jh.chun/VesiScan-Basic_Zephyr
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jhchun
2026-07-01 15:44:10 +09:00
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commit e6de6e8cc3
3 changed files with 88 additions and 123 deletions
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src/command/handlers/cmd_piezo.c
+58 -89
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@@ -16,6 +16,10 @@
static uint8_t tx_rim_samples[IMU_FIFO_RIM_TARGET_SAMPLES * IMU_FIFO_SAMPLE_BYTES];
/*
* 테스트용
* mpa?: piezo 전원 ON
*/
int cmd_mpa(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
{
ARG_UNUSED(data);
@@ -37,12 +41,15 @@ int cmd_mpa(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
return 1;
}
/*
* 테스트용
* mpb?: piezo 전원 OFF
*/
int cmd_mpb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
{
ARG_UNUSED(data);
ARG_UNUSED(data_len);
/* mpb?: piezo TX/RX 전원 레일을 끈다. */
DBG_CORE("[MPB] enter\r\n");
if (piezo_init() != 0)
{
@@ -229,11 +236,12 @@ int cmd_mad(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
/*
* 테스트용(이전 정렬모드)
* maa?:
* - piezo 6채널 burst 순서대로 쏘고
* - echo 샘플을 채널별로 모은 뒤
* - reb: 패킷 6개 전송
* - raa: 상태값은 전체 작업 성공/실패 요약
* maa?: piezo echo sweep
* - 순서:
* 1. piezo 6채널 burst
* 2. echo 샘플 채널별로 모으기
* 3. reb: 패킷 6개 전송
* 4. raa: 상태값은 전체 작업 성공/실패 요약
*/
int cmd_maa(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
{
@@ -246,22 +254,22 @@ int cmd_maa(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
power_button_suspend(true);
int status = piezo_measure_start_session();
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
status = piezo_measure_sweep();
}
if (status == ECHO_STATUS_OK)
if (status == ECHO_STATUS_OK) // Piezo GPIO, 전원, ADC 초기화/wake 성공
{
DBG_PRINTF("[MBB] piezo sweep start\r\n");
status = piezo_measure_sweep();
for (uint8_t ch = 0; ch < PIEZO_NUM_CHANNELS; ch++)
{
DBG_PRINTF("[MBB] response reb: tx start ch=%d\r\n", ch);
cmd_send_response_echo(session, ch, piezo_measure_channel_buffer(ch), piezo_config_get()->samples);
}
}
piezo_power_off();
power_button_suspend(false);
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status);
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status); // 최종 상태값 raa: 전송
DBG_PRINTF("[CMD] maa status=0x%04X\r\n", status);
processing = false;
@@ -272,8 +280,16 @@ int cmd_maa(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
* 전체 측정 명령
* mbb?: piezo echo sweep + 배터리 + IMU + IMU 온도 측정
* - 성공 시 rbb 1개, reb 6개, raa 상태값 전송
* - 실패 시 rbb/reb 생략, raa에 실패 원인 코드 전송
* - processing=true 구간에서는 내부 모니터의 I2C 접근을 막는 기준으로 사용
*
* - 순서:
* 1. battery / imu / temp 측정
* 2. rbb: 1개 전송
* 3. piezo / echo ADC 준비
* 4. piezo 6채널 burst
* 5. echo 샘플 채널별로 모으기
* 6. reb: 6개 전송
* 7. raa: 최종 상태 전송
*/
int cmd_mbb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
{
@@ -285,88 +301,40 @@ int cmd_mbb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
int16_t accel[3];
int16_t gyro[3];
/*
* mbb?는 이 프로젝트에서 가장 무거운 명령 중 하나다.
*
* 순서:
* 1. piezo/echo ADC 준비
* 2. 6채널 echo sweep
* 3. battery / imu / temp 추가 측정
* 4. rbb: 1개 전송
* 5. reb: 6개 전송
* 6. raa: 최종 상태 전송
*
* 중간에 하나라도 실패하면 status에 에러 코드를 넣고,
* 성공한 경우에만 묶음 응답(rbb + reb)을 보낸다.
*/
processing = true;
power_button_suspend(true);
DBG_PRINTF("[MBB] cmd start\r\n");
int status = piezo_measure_start_session();
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
status = piezo_measure_sweep();
}
int batt_mv = -1;
int16_t temp_cdeg = INT16_MIN;
if (status == ECHO_STATUS_OK)
if (status == ECHO_STATUS_OK) // Piezo GPIO, 전원, ADC 초기화/wake 성공
{
/* echo sweep 성공 후에만 부가 센서값 읽기
* - rbb에 포함되는 배터리 전압
* - 실패 시 ECHO_STATUS_BATT로 종료
*/
DBG_PRINTF("[MBB] battery read\r\n");
batt_mv = battery_read_mv();
if (batt_mv < 0)
{
status = ECHO_STATUS_BATT;
}
}
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
/* rbb에 포함되는 IMU 6축 값과 IMU 내부 온도 읽기
* - direct read 경로 사용
* - 실패 시 ECHO_STATUS_IMU로 종료
*/
DBG_PRINTF("[MBB] imu/temp read\r\n");
if (imu_read_with_temperature(accel, gyro, &temp_cdeg) != 0)
{
status = ECHO_STATUS_IMU;
}
}
imu_read_with_temperature(accel, gyro, &temp_cdeg);
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
/* mbb? 성공 응답값으로 연속 측정 보호 판정 갱신
* - 실패한 측정은 호출하지 않아 기존 저전압/고온 카운트 유지
* - rbb에 실리는 배터리/IMU 온도 값과 같은 값을 사용
*/
battery_protection_record_continuous(batt_mv, temp_cdeg);
/* 측정 성공 응답 순서
* - rbb: 배터리 + IMU + IMU 온도 요약
* - reb: 채널별 echo raw 데이터
* - raa: 마지막 상태 코드
*/
DBG_PRINTF("[MBB] response tx start\r\n");
DBG_PRINTF("[MBB] response rbb: tx start\r\n");
cmd_send_response_bundle((uint16_t)batt_mv, accel, gyro, temp_cdeg);
DBG_PRINTF("[MBB] piezo sweep start\r\n");
status = piezo_measure_sweep();
for (uint8_t ch = 0; ch < PIEZO_NUM_CHANNELS; ch++)
{
/* reb: 채널별 raw echo 파형 */
DBG_PRINTF("[MBB] tx reb ch=%d\r\n", ch);
DBG_PRINTF("[MBB] response reb: tx start ch=%d\r\n", ch);
cmd_send_response_echo(session, ch, piezo_measure_channel_buffer(ch), piezo_config_get()->samples);
}
}
piezo_power_off();
power_button_suspend(false);
DBG_PRINTF("[MBB] power off\r\n");
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status);
DBG_PRINTF("[MBB] done\r\n");
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status); // 최종 상태값 raa: 전송
DBG_PRINTF("[CMD] mbb status=0x%04X\r\n", status);
processing = false;
@@ -374,7 +342,15 @@ int cmd_mbb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
}
/*
* mtb?: piezo sweep + IMU FIFO
* 정렬모드
* mtb?: IMU FIFO + piezo echo sweep
* - 순서:
* 1. IMU FIFO start
* 2. piezo 6채널 burst
* 3. echo 샘플 채널별로 모으기
* 4. reb: 패킷 6개 전송
* 5. raa: 상태값은 전체 작업 성공/실패 요약
* - IMU FIFO 샘플은 rim: 패킷으로 전송
*/
int cmd_mtb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
{
@@ -389,54 +365,47 @@ int cmd_mtb(const uint8_t *data, uint8_t data_len)
power_button_suspend(true);
DBG_PRINTF("[MTB] cmd start\r\n");
int status = ECHO_STATUS_OK;
int imu_ret = imu_fifo_start();
if (imu_ret != 0)
{
DBG_PRINTF("[MTB] fifo start fail ret=%d\r\n", imu_ret);
status = ECHO_STATUS_IMU;
}
else
{
fifo_started = true;
}
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
status = piezo_measure_start_session();
}
if (status == ECHO_STATUS_OK)
int status = piezo_measure_start_session();
if (status == ECHO_STATUS_OK) // Piezo GPIO, 전원, ADC 초기화/wake 성공
{
DBG_PRINTF("[MTB] piezo sweep start\r\n");
status = piezo_measure_sweep();
}
if (status == ECHO_STATUS_OK)
{
for (uint8_t ch = 0; ch < PIEZO_NUM_CHANNELS; ch++)
{
DBG_PRINTF("[MTB] response reb: tx start ch=%d\r\n", ch);
cmd_send_response_echo(session, ch, piezo_measure_channel_buffer(ch), piezo_config_get()->samples);
}
}
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status); // 최종 상태값 raa: 전송
if (fifo_started)
{
int imu_ret = imu_fifo_read_latest(tx_rim_samples,
IMU_FIFO_RIM_TARGET_SAMPLES,
&rim_count);
int imu_ret = imu_fifo_read_latest(tx_rim_samples, IMU_FIFO_RIM_TARGET_SAMPLES, &rim_count);
if (imu_ret != 0)
{
DBG_PRINTF("[MTB] fifo read fail ret=%d\r\n", imu_ret);
status = ECHO_STATUS_IMU;
rim_count = 0U;
}
}
cmd_send_response_rim(tx_rim_samples, rim_count);
cmd_send_response_rim(tx_rim_samples, rim_count); // IMU FIFO 샘플 rim: 전송
DBG_PRINTF("[CMD] mtb status=0x%04X\r\n", status);
piezo_power_off();
power_button_suspend(false);
cmd_send_response_u16("raa:", (uint16_t)status);
DBG_PRINTF("[CMD] mtb status=0x%04X rim=%u\r\n", status, rim_count);
processing = false;
src/command/parser.c
+2 -2
View File
@@ -17,8 +17,8 @@
*============================================================================*/
int ble_cmd_dispatch(const uint8_t *buf, uint16_t len)
{
DBG_CORE("[PARSER] enter len=%u\r\n", len);
DBG_CORE("[CMD] RX len=%u\r\n", len);
//DBG_CORE("[PARSER] enter len=%u\r\n", len);
//DBG_CORE("[CMD] RX len=%u\r\n", len);
char raw_tag[5] = { '?', '?', '?', '?', '\0' };
for (uint16_t i = 0; i < len && i < 4U; i++)
src/measurement/piezo_measure.c
+28 -32
View File
@@ -152,7 +152,7 @@ const uint16_t *piezo_measure_single_buffer(void)
*/
int piezo_measure_start_session(void)
{
DBG_PRINTF("[MBB] piezo session start\r\n");
DBG_PRINTF("[SWEEP] piezo session start\r\n");
int err = piezo_init();
if (err)
@@ -178,7 +178,7 @@ int piezo_measure_start_session(void)
return ECHO_STATUS_ADC_INIT;
}
DBG_PRINTF("[MBB] piezo session ready\r\n");
DBG_PRINTF("[SWEEP] piezo session ready\r\n");
return ECHO_STATUS_OK;
}
@@ -191,7 +191,7 @@ int piezo_measure_sweep(void)
const piezo_config_t *cfg = piezo_config_get();
uint16_t capture_delay_us = cfg->delay_us;
/* 너무 짧은 delay가 들어오면 burst 직후 ADC capture가 겹치므로 최소 delay 보장 */
// 너무 짧은 delay가 들어오면 burst 직후 ADC capture가 겹치므로 최소 delay 보장
if (capture_delay_us < PIEZO_BURST_TO_ADC_DELAY_US)
{
capture_delay_us = PIEZO_BURST_TO_ADC_DELAY_US;
@@ -199,12 +199,9 @@ int piezo_measure_sweep(void)
for (uint8_t ch = 0; ch < PIEZO_NUM_CHANNELS; ch++)
{
DBG_PRINTF("[MBB] sweep ch=%d start\r\n", ch);
DBG_PRINTF("[SWEEP] ch=%d start\r\n", ch);
/*
* MUX 채널 선택
* 드라이버 내부에서 1.3 ms settle을 기다리고, 아래에서 measurement layer settle 0.5 ms를 추가로 기다린다.
*/
// MUX 채널 선택
int err = piezo_select_channel(ch);
if (err)
{
@@ -214,7 +211,7 @@ int piezo_measure_sweep(void)
k_busy_wait(PIEZO_POST_SELECT_SETTLE_US);
/* ADC dummy read/wake (채널 전환 직후 첫 ADC 접근을 실제 데이터에 섞지 않기 위한 준비 단계) */
// ADC dummy read/wake 2byte (채널 전환 직후 첫 ADC 접근을 실제 데이터에 섞지 않기 위한 준비 단계)
err = echo_adc_wake();
if (err)
{
@@ -222,10 +219,7 @@ int piezo_measure_sweep(void)
return ECHO_STATUS_CAPTURE;
}
/*
* Dummy burst + dummy capture
* 결과는 버리고, piezo/mux/ADC 입력의 이전 상태가 real 평균에 섞이지 않도록 함
*/
// Dummy burst + dummy capture - 결과는 버리고, piezo/mux/ADC 입력의 이전 상태가 real 평균에 섞이지 않도록 함
for (uint8_t dummy = 0; dummy < PIEZO_DUMMY_CAPTURE_COUNT; dummy++)
{
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
@@ -240,25 +234,25 @@ int piezo_measure_sweep(void)
}
}
/* 마지막 dummy capture와 첫 real capture 사이에도 같은 회복 시간을 둔다. */
// 마지막 dummy capture와 첫 real capture 사이에도 같은 회복 시간
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
/* 여기부터 실제 평균에 들어갈 capture */
// 여기부터 실제 평균에 들어갈 capture
memset(echo_accum, 0, sizeof(echo_accum));
for (uint16_t avg = 0; avg < cfg->avg; avg++)
{
if (avg > 0U)
{
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
}
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
/* burst-to-capture 사이 타이밍 흔들림을 줄이기 위해 real capture 구간만 IRQ를 잠금 */
// burst-to-capture 사이 타이밍 흔들림을 줄이기 위해 real capture 구간만 IRQ를 잠금
unsigned int key = irq_lock();
// burst + delay + capture
piezo_burst_sw((uint8_t)cfg->cycles);
k_busy_wait(capture_delay_us);
err = echo_adc_capture(echo_capture, cfg->samples);
// IRQ 잠금 해제
irq_unlock(key);
if (err)
{
@@ -266,29 +260,30 @@ int piezo_measure_sweep(void)
return ECHO_STATUS_CAPTURE;
}
/* 같은 sample index끼리 누적 */
// 같은 sample index끼리 누적
for (uint16_t i = 0; i < cfg->samples; i++)
{
echo_accum[i] += echo_capture[i];
}
}
/* 채널별 최종 평균 파형 저장 - 이후 cmd handler가 reb: 패킷으로 전송 */
// 채널별 최종 평균 파형 저장 - 이후 cmd handler가 reb: 패킷으로 전송
for (uint16_t i = 0; i < cfg->samples; i++)
{
piezo_channels[ch][i] = (uint16_t)(echo_accum[i] / cfg->avg);
}
DBG_PRINTF("[MBB] sweep ch=%d done\r\n", ch);
DBG_PRINTF("[SWEEP] ch=%d done\r\n", ch);
}
DBG_PRINTF("[MBB] sweep done\r\n");
DBG_PRINTF("[SWEEP] done\r\n");
return ECHO_STATUS_OK;
}
/*
* 테스트용
* 단일 채널 burst + echo capture
* mec? 디버그/테스트 명령에서 사용하며, 결과는 echo_capture에 평균 저장된다.
* mec? 디버그/테스트 명령에서 사용하며, 결과는 echo_capture에 평균 저장
*/
int piezo_measure_single_capture(uint8_t cycles,
uint16_t delay_us,
@@ -306,7 +301,7 @@ int piezo_measure_single_capture(uint8_t cycles,
return ECHO_STATUS_CAPTURE;
}
/* averaging 0은 명령 파라미터 누락/미지정으로 보고 1회 capture로 보정한다. */
/* averaging 0은 명령 파라미터 누락/미지정으로 보고 1회 capture로 보정 */
if (averaging == 0U)
{
averaging = 1U;
@@ -326,7 +321,7 @@ int piezo_measure_single_capture(uint8_t cycles,
return ECHO_STATUS_CAPTURE;
}
/* real capture 전에 같은 채널에서 dummy burst/capture를 수행하고 버린다. */
/* real capture 전에 같은 채널에서 dummy burst/capture를 수행하고 버림 */
for (uint8_t dummy = 0; dummy < PIEZO_DUMMY_CAPTURE_COUNT; dummy++)
{
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
@@ -340,7 +335,7 @@ int piezo_measure_single_capture(uint8_t cycles,
}
}
/* 마지막 dummy capture와 첫 real capture 사이에도 같은 회복 시간을 둔다. */
/* 마지막 dummy capture와 첫 real capture 사이에도 같은 회복 시간 */
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
memset(echo_accum, 0, sizeof(echo_accum));
@@ -378,8 +373,9 @@ int piezo_measure_single_capture(uint8_t cycles,
}
/*
* 단일 채널 ADC-only capture.
* piezo burst 없이 현재 echo ADC 입력만 평균해서 확인할 때 사용한다.
* 테스트용
* 단일 채널 ADC-only capture
* piezo burst 없이 현재 echo ADC 입력만 평균해서 확인할 때 사용
*/
int piezo_measure_adc_only_capture(uint16_t num_samples,
uint16_t averaging,
@@ -423,7 +419,7 @@ int piezo_measure_adc_only_capture(uint16_t num_samples,
k_busy_wait(PIEZO_AVG_INTER_BURST_GAP_US);
}
/* burst가 없으므로 ADC capture 자체의 간섭만 줄이기 위해 짧게 IRQ를 잠근다. */
/* burst가 없으므로 ADC capture 자체의 간섭만 줄이기 위해 짧게 IRQ를 잠금 */
unsigned int key = irq_lock();
err = echo_adc_capture(echo_capture, num_samples);
irq_unlock(key);