dw.jang
eee065a76a
증상:
- JSON 의 imu_samples 에 gz=0 같은 의심값
- sqrt(ax²+ay²+az²) 가 1g 아닌 ~0.5g 일관 표시
- 펌웨어 FSR vs 앱 변환 (/8192) 불일치 가능성
수정: ImuPacketCollector.parseRim 에 raw dump 로깅 추가.
- 전체 byte hex dump (188B)
- 첫 sample + 마지막 sample 의 raw int16 값 (division 전)
- 참고용으로 /8192 시 g 환산값 같이 표시
logcat:
adb logcat | grep ImuRaw
기대 출력:
ImuRaw: rim FULL HEX (188B): 72 69 6D 3A 00 0F ...
ImuRaw: rim sample[0] raw int16: ax=-170 ay=4034 az=735 gx=-8 gy=16 gz=0
(g if /8192: ax=-0.0208 ay=0.4925 az=0.0898)
진단 판정:
- raw az ≈ 8192 → ±4g FSR 정상
- raw az ≈ 4096 → ±8g FSR (앱 변환식과 mismatch, FSR=±8g)
- raw az ≈ 2048 → ±16g FSR
- raw gz=0 일관적 → 펌웨어가 GZ 안 보내거나 sensitivity 다름
- bytes 순서 다르면 endian/offset 문제
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>