dw.jang
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[1단계: 상하 탐색 (VERTICAL)] - 안내: "센서를 아래에서 위로 천천히 이동하세요" - CH3,2,1,0 low echo 검출, 3개 이상 필요 - 크기 패턴: 3≥2≥1≥0 또는 유사(변동 <50%) → PASS - 미달 시: CH0 약하면 "위로", CH3 약하면 "아래로" - PASS → 2단계(LATERAL)로 자동 전환 [2단계: 좌우 탐색 (LATERAL)] - 안내: "센서를 좌우로 천천히 이동하세요" - CH4,CH5 대칭성: |len4-len5|/max < 0.3 → PASS - 상하 벗어나면 1단계로 복귀 - PASS → 3단계(GREEN)로 전환 [3단계: 최종 Green (CV 확인)] - CV = std(depths)/mean(depths) - CV ≤ threshold + LR dev OK → Green (LED 6, Lock) - CV 미달 → 1단계부터 다시 UI: "Step 1/3", "Step 2/3", "Step 3/3" 상단 표시 LED: 4(미부착) → 5(탐색중) → 6(Green) Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>