fix(ble): mtb 응답 중 다른 명령 끼어들어 firmware freeze — 3-layer 근본 fix

실측 로그 (2026-07-08 11:18~11:19) 분석: mtb 응답 stream (reb×6 + raa
+ rim, 총 8개 패킷) 중간에 msn (battery) / mim (IMU) 이 TX 로 끼어들면
firmware GATT queue 가 꼬여 응답 실종 → 이어지는 mls mode 0 명령에서
완전 freeze (BLE 광고까지 중단, 재연결 10회 모두 실패).

핵심 원인:
- BleManager 의 batteryTimer / mim polling 이 시간 간격 기반이라 mtb
  응답 진행 중에도 무조건 TX 발사.
- 특히 sendImuFifoQuery 는 imuCollector.reset() 을 먼저 호출 → mtb 의
  rim (IMU) 이 파괴됨.

Layer 1 — BleManager gating
  - isMtbBusy 프로퍼티 추가 (piezoCollector.isMultiChannel && !isComplete)
  - batteryTimer / batteryRetryTimer: sendBatteryQuery 앞에 isMtbBusy skip
  - Watchdog silence heartbeat: sendImuQuery (msp) → sendImuFifoQuery
    (mim) 로 교체 + isMtbBusy skip
  - sendImuQuery 함수 자체 삭제 — msp 명령 코드에서 완전 제거
    (rsp 파서는 legacy 응답용 유지)

Layer 2 — PiezoMonitoringView mim polling gating
  - LaunchedEffect while 루프의 sendImuFifoQuery 앞에 isMtbBusy skip

Layer 3 — mtb 3초 timeout + UI 안내
  - sendMtb: 3초 timeout runnable, raa 응답 오면 취소
  - lastMtbTimeoutAt / consecutiveMtbTimeouts state 노출
  - PlacementGuideView 가 관찰 → 1~2회: "기기 응답 지연" 안내
    3회 연속: "재연결" 안내 + forceDisconnectAndReconnect 자동 호출
  - forceDisconnectAndReconnect 를 public 으로 승격

부가:
- disconnect 3곳 (GATT_ERROR / STATE_DISCONNECTED / watchdog forced)
  에서 mtbTimeoutRunnable 도 함께 정리.

Firmware VBTFW0121 의 mls mode 0 handler 취약점은 별도로 펌웨어 팀에
리포트 필요 (본 fix 는 큐 혼잡 방지로 근본적으로 회피).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>

app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt

@@ -536,6 +536,21 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
         imuCollector.reset()
         sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mtb", " "))
+        // 2026-07-08: 3초 timeout. raa 응답이 오면 취소 (아래 processReceivedData 참조).
+        //   Timeout 시 lastMtbTimeoutAt 갱신 + consecutiveMtbTimeouts 증가 → 상위 UI 안내.
+        mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it) }
+        val to = Runnable {
+            if (isMtbBusy) {
+                lastMtbTimeoutAt.value = System.currentTimeMillis()
+                consecutiveMtbTimeouts.value = consecutiveMtbTimeouts.value + 1
+                debugLogger.warn("MTB_TIMEOUT after ${MTB_TIMEOUT_MS}ms (consecutive=${consecutiveMtbTimeouts.value})")
+                // collector 상태 해제 — 다음 mtb 는 정상적으로 시작 가능
+                piezoCollector.reset()
+                imuCollector.reset()
+            }
+        }
+        mtbTimeoutRunnable = to
+        handler.postDelayed(to, MTB_TIMEOUT_MS)
         return true
     }
 
@@ -582,9 +597,27 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         sendRaw(CRC16.buildCommandBE("mls", intArrayOf(state)))
     }
 
-    fun sendImuQuery() {
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("msp", " "))
-    }
+    // 2026-07-08: sendImuQuery() (msp) 완전 제거. 신 firmware 는 mim (FIFO 15 sample) 만 사용.
+    //   Watchdog heartbeat 도 sendImuFifoQuery (mim) 로 통일.
+    //   ※ debugLogger 명령 매핑 (msp → "IMU query") 은 legacy 응답 (rsp:) 파싱용으로 유지.
+
+    /**
+     * mtb 응답 진행 중 여부 — Battery/IMU 폴링이 mtb 응답 stream (reb×6 + raa + rim) 중간에
+     *   끼어들면 firmware GATT queue 가 꼬여 응답 실종 → freeze 유발.
+     *   이 property 를 batteryTimer / mim polling / watchdog heartbeat 앞에서 확인해 skip.
+     */
+    val isMtbBusy: Boolean
+        get() = piezoCollector.isMultiChannel && !piezoCollector.isComplete
+
+    /**
+     * mtb 응답 3초 timeout 후 갱신되는 마지막 timeout 시각. 상위 UI 가 관찰해서
+     *   "기기 응답 지연" 배너 표시. 0 = 아직 timeout 없음.
+     */
+    val lastMtbTimeoutAt = mutableStateOf(0L)
+    /** mtb 연속 timeout 카운터. 3회 이상 시 재연결 유도. */
+    val consecutiveMtbTimeouts = mutableStateOf(0)
+    private var mtbTimeoutRunnable: Runnable? = null
+    private val MTB_TIMEOUT_MS = 3000L
 
     /**
      * IMU FIFO 폴링 (2026-07-03 펌웨어 신규 mim?):
@@ -592,6 +625,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
      *   - IMU 15 sample (300ms window) 를 rim: 프레임으로 반환
      *   - 응답 스키마는 mtb? 의 rim: 와 동일 → imuCollector.parseRim + onComplete 재사용
      * idle 폴링에서 walking detector 의 sliding window 를 채우기 위해 사용.
+     * mtb 진행 중에는 imuCollector.reset() 이 mtb 의 rim 을 파괴하므로 caller 가 gating 필수.
      */
     fun sendImuFifoQuery() {
         imuCollector.reset()
@@ -663,7 +697,8 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 if (batteryLevel.value == 0 && retries < BATTERY_RETRY_MAX) {
                     retries++
                     logd { "battery query retry #$retries (no response yet)" }
-                    sendBatteryQuery()
+                    // 2026-07-08: mtb 응답 진행 중이면 skip — 다음 주기까지 대기 (queue 충돌 방지).
+                    if (!isMtbBusy) sendBatteryQuery()
                     handler.postDelayed(this, BATTERY_RETRY_DELAY_MS)
                 }
             }
@@ -675,7 +710,8 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         val pollRunnable = object : Runnable {
             override fun run() {
                 if (!isConnected.value) return
-                sendBatteryQuery()
+                // 2026-07-08: mtb 응답 진행 중이면 skip — 30초 주기라 다음 tick 에 잡힘.
+                if (!isMtbBusy) sendBatteryQuery()
                 handler.postDelayed(this, BATTERY_POLL_INTERVAL_MS)
             }
         }
@@ -709,9 +745,12 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
 
                 val silenceMs = System.currentTimeMillis() - lastRxTimestamp
 
-                // Idle 10초 이상이면 IMU query로 heartbeat
-                if (silenceMs > 10000 && silenceMs <= watchdogTimeoutMs) {
-                    handler.post { sendImuQuery() }
+                // Idle 10초 이상이면 IMU query로 heartbeat.
+                // 2026-07-08: sendImuQuery() (msp) → sendImuFifoQuery() (mim). msp 는 신
+                //   firmware 에서 미지원. isMtbBusy 시 skip — mtb 응답 중간에 mim 이 끼어들면
+                //   imuCollector.reset() 이 mtb 의 rim 을 파괴 + GATT queue 혼잡 유발.
+                if (silenceMs > 10000 && silenceMs <= watchdogTimeoutMs && !isMtbBusy) {
+                    handler.post { if (!isMtbBusy) sendImuFifoQuery() }
                 }
 
                 if (silenceMs > watchdogTimeoutMs) {
@@ -731,6 +770,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                         txCharacteristic = null
                         rxCharacteristic = null
                         fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                         cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                         stopBatteryPolling()
                         isConnected.value = false
@@ -751,7 +791,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         watchdogJob = null
     }
 
-    private fun forceDisconnectAndReconnect() {
+    fun forceDisconnectAndReconnect() {
         stopBatteryPolling()
         stopWatchdog()
         isConnected.value = false
@@ -893,6 +933,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                     stopWatchdog()
                     // 2026-07-07 fix: 연결 실패 시 대기 중인 timer 취소.
                     fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                     cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                     bluetoothGatt = null
                     txCharacteristic = null
@@ -967,6 +1008,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                         stopBatteryPolling()
                         // 2026-07-07 fix: disconnect 시 대기 중인 timer 취소.
                         fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                         cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                         bluetoothGatt = null
                         txCharacteristic = null
@@ -1208,6 +1250,11 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 val tag = prefix.take(3)
                 debugLogger.rx(tag, data.size, if (tag == "raa") "all-ch complete" else "single-ch end")
                 piezoCollector.addPacket(data)
+                // 2026-07-08: mtb 응답 완료 → timeout runnable 취소 + 연속 실패 카운터 리셋.
+                if (tag == "raa") {
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
+                    if (consecutiveMtbTimeouts.value != 0) consecutiveMtbTimeouts.value = 0
+                }
             }
             "rsn:" -> {
                 if (data.size >= 6) {