diff --git a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
index bb74285..8ece26a 100644
--- a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
+++ b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
@@ -536,6 +536,21 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
         imuCollector.reset()
         sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mtb", " "))
+        // 2026-07-08: 3초 timeout. raa 응답이 오면 취소 (아래 processReceivedData 참조).
+        //   Timeout 시 lastMtbTimeoutAt 갱신 + consecutiveMtbTimeouts 증가 → 상위 UI 안내.
+        mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it) }
+        val to = Runnable {
+            if (isMtbBusy) {
+                lastMtbTimeoutAt.value = System.currentTimeMillis()
+                consecutiveMtbTimeouts.value = consecutiveMtbTimeouts.value + 1
+                debugLogger.warn("MTB_TIMEOUT after ${MTB_TIMEOUT_MS}ms (consecutive=${consecutiveMtbTimeouts.value})")
+                // collector 상태 해제 — 다음 mtb 는 정상적으로 시작 가능
+                piezoCollector.reset()
+                imuCollector.reset()
+            }
+        }
+        mtbTimeoutRunnable = to
+        handler.postDelayed(to, MTB_TIMEOUT_MS)
         return true
     }
 
@@ -582,9 +597,27 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         sendRaw(CRC16.buildCommandBE("mls", intArrayOf(state)))
     }
 
-    fun sendImuQuery() {
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("msp", " "))
-    }
+    // 2026-07-08: sendImuQuery() (msp) 완전 제거. 신 firmware 는 mim (FIFO 15 sample) 만 사용.
+    //   Watchdog heartbeat 도 sendImuFifoQuery (mim) 로 통일.
+    //   ※ debugLogger 명령 매핑 (msp → "IMU query") 은 legacy 응답 (rsp:) 파싱용으로 유지.
+
+    /**
+     * mtb 응답 진행 중 여부 — Battery/IMU 폴링이 mtb 응답 stream (reb×6 + raa + rim) 중간에
+     *   끼어들면 firmware GATT queue 가 꼬여 응답 실종 → freeze 유발.
+     *   이 property 를 batteryTimer / mim polling / watchdog heartbeat 앞에서 확인해 skip.
+     */
+    val isMtbBusy: Boolean
+        get() = piezoCollector.isMultiChannel && !piezoCollector.isComplete
+
+    /**
+     * mtb 응답 3초 timeout 후 갱신되는 마지막 timeout 시각. 상위 UI 가 관찰해서
+     *   "기기 응답 지연" 배너 표시. 0 = 아직 timeout 없음.
+     */
+    val lastMtbTimeoutAt = mutableStateOf(0L)
+    /** mtb 연속 timeout 카운터. 3회 이상 시 재연결 유도. */
+    val consecutiveMtbTimeouts = mutableStateOf(0)
+    private var mtbTimeoutRunnable: Runnable? = null
+    private val MTB_TIMEOUT_MS = 3000L
 
     /**
      * IMU FIFO 폴링 (2026-07-03 펌웨어 신규 mim?):
@@ -592,6 +625,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
      *   - IMU 15 sample (300ms window) 를 rim: 프레임으로 반환
      *   - 응답 스키마는 mtb? 의 rim: 와 동일 → imuCollector.parseRim + onComplete 재사용
      * idle 폴링에서 walking detector 의 sliding window 를 채우기 위해 사용.
+     * mtb 진행 중에는 imuCollector.reset() 이 mtb 의 rim 을 파괴하므로 caller 가 gating 필수.
      */
     fun sendImuFifoQuery() {
         imuCollector.reset()
@@ -663,7 +697,8 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 if (batteryLevel.value == 0 && retries < BATTERY_RETRY_MAX) {
                     retries++
                     logd { "battery query retry #$retries (no response yet)" }
-                    sendBatteryQuery()
+                    // 2026-07-08: mtb 응답 진행 중이면 skip — 다음 주기까지 대기 (queue 충돌 방지).
+                    if (!isMtbBusy) sendBatteryQuery()
                     handler.postDelayed(this, BATTERY_RETRY_DELAY_MS)
                 }
             }
@@ -675,7 +710,8 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         val pollRunnable = object : Runnable {
             override fun run() {
                 if (!isConnected.value) return
-                sendBatteryQuery()
+                // 2026-07-08: mtb 응답 진행 중이면 skip — 30초 주기라 다음 tick 에 잡힘.
+                if (!isMtbBusy) sendBatteryQuery()
                 handler.postDelayed(this, BATTERY_POLL_INTERVAL_MS)
             }
         }
@@ -709,9 +745,12 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
 
                 val silenceMs = System.currentTimeMillis() - lastRxTimestamp
 
-                // Idle 10초 이상이면 IMU query로 heartbeat
-                if (silenceMs > 10000 && silenceMs <= watchdogTimeoutMs) {
-                    handler.post { sendImuQuery() }
+                // Idle 10초 이상이면 IMU query로 heartbeat.
+                // 2026-07-08: sendImuQuery() (msp) → sendImuFifoQuery() (mim). msp 는 신
+                //   firmware 에서 미지원. isMtbBusy 시 skip — mtb 응답 중간에 mim 이 끼어들면
+                //   imuCollector.reset() 이 mtb 의 rim 을 파괴 + GATT queue 혼잡 유발.
+                if (silenceMs > 10000 && silenceMs <= watchdogTimeoutMs && !isMtbBusy) {
+                    handler.post { if (!isMtbBusy) sendImuFifoQuery() }
                 }
 
                 if (silenceMs > watchdogTimeoutMs) {
@@ -731,6 +770,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                         txCharacteristic = null
                         rxCharacteristic = null
                         fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                         cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                         stopBatteryPolling()
                         isConnected.value = false
@@ -751,7 +791,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         watchdogJob = null
     }
 
-    private fun forceDisconnectAndReconnect() {
+    fun forceDisconnectAndReconnect() {
         stopBatteryPolling()
         stopWatchdog()
         isConnected.value = false
@@ -893,6 +933,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                     stopWatchdog()
                     // 2026-07-07 fix: 연결 실패 시 대기 중인 timer 취소.
                     fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                     cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                     bluetoothGatt = null
                     txCharacteristic = null
@@ -967,6 +1008,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                         stopBatteryPolling()
                         // 2026-07-07 fix: disconnect 시 대기 중인 timer 취소.
                         fwFallbackTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); fwFallbackTimer = null }
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
                         cccdRetryTimer?.let { handler.removeCallbacks(it); cccdRetryTimer = null }
                         bluetoothGatt = null
                         txCharacteristic = null
@@ -1208,6 +1250,11 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 val tag = prefix.take(3)
                 debugLogger.rx(tag, data.size, if (tag == "raa") "all-ch complete" else "single-ch end")
                 piezoCollector.addPacket(data)
+                // 2026-07-08: mtb 응답 완료 → timeout runnable 취소 + 연속 실패 카운터 리셋.
+                if (tag == "raa") {
+                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
+                    if (consecutiveMtbTimeouts.value != 0) consecutiveMtbTimeouts.value = 0
+                }
             }
             "rsn:" -> {
                 if (data.size >= 6) {
diff --git a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PiezoMonitoringView.kt b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PiezoMonitoringView.kt
index 3791d57..791264e 100644
--- a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PiezoMonitoringView.kt
+++ b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PiezoMonitoringView.kt
@@ -847,8 +847,11 @@ fun PiezoMonitoringView(appState: AppState) {
             // Auto Scan 자체는 mtb 응답에 IMU 가 들어있어 자동으로 posture 갱신됨 (parseRim).
             if (isConnected && !isMeasuring && !isSpotInProgress) {
                 if (!isAutoMeasuring) {
-                    // idle — mim FIFO 폴링 (15샘플/burst, 무음)
-                    bleManager.sendImuFifoQuery()
+                    // idle — mim FIFO 폴링 (15샘플/burst, 무음).
+                    // 2026-07-08: isMtbBusy 시 skip. 다른 화면 (Alignment) 이 mtb 폴링 중이면
+                    //   mim 의 imuCollector.reset() 이 mtb 의 rim 파괴 + GATT queue 혼잡 →
+                    //   firmware freeze 실측 확인. 다음 tick 에 재시도.
+                    if (!bleManager.isMtbBusy) bleManager.sendImuFifoQuery()
                 }
                 // isAutoMeasuring=true 면 mtb 의 rim: 가 알아서 posture 갱신, mim skip
             }
diff --git a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PlacementGuideView.kt b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PlacementGuideView.kt
index 47a88dd..3e43aa1 100644
--- a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PlacementGuideView.kt
+++ b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ui/views/monitoring/PlacementGuideView.kt
@@ -173,6 +173,21 @@ fun PlacementGuideView(appState: AppState) {
         }
     }
 
+    // 2026-07-08: mtb 응답 3초 timeout 감지 → UI 안내 + 3회 연속 시 강제 재연결.
+    //   BleManager.sendMtb 는 raa 응답 대기 3초 후 consecutiveMtbTimeouts 를 증가시킴.
+    val mtbTimeoutCount by bleManager.consecutiveMtbTimeouts
+    LaunchedEffect(mtbTimeoutCount) {
+        if (mtbTimeoutCount in 1..2) {
+            directionHint = context.getString(R.string.mtb_response_delayed)
+            directionIcon = ""
+        } else if (mtbTimeoutCount >= 3) {
+            directionHint = context.getString(R.string.mtb_response_reconnect)
+            directionIcon = ""
+            bleManager.debugLogger.warn("MTB_FORCE_RECONNECT after $mtbTimeoutCount consecutive timeouts")
+            bleManager.forceDisconnectAndReconnect()
+        }
+    }
+
     // Detachment alert (rising edge → 팝업, 재부착 시 자동 해제)
     var showDetachAlert by remember { mutableStateOf(false) }
     var prevDetached by remember { mutableStateOf(false) }
diff --git a/app/src/main/res/values-ko/strings.xml b/app/src/main/res/values-ko/strings.xml
index 0d48486..5a105e0 100644
--- a/app/src/main/res/values-ko/strings.xml
+++ b/app/src/main/res/values-ko/strings.xml
@@ -322,6 +322,8 @@
     <string name="placement_skip">건너뛰기</string>
     <string name="placement_in_position">최적의 위치입니다!</string>
     <string name="placement_position_lost">위치를 놓쳤습니다. 치골 위에서 다시 시작해주세요.</string>
+    <string name="mtb_response_delayed">기기 응답이 지연되고 있습니다. 잠시만 기다려주세요…</string>
+    <string name="mtb_response_reconnect">기기가 응답하지 않습니다. 연결을 재시도합니다.</string>
     <string name="placement_detached_restart">센서가 분리되었습니다. 치골 위에서 다시 시작해주세요.</string>
     <string name="placement_signal_lost">신호를 놓쳤습니다 — 위로 올려주세요 ↑</string>
     <string name="placement_sweep_start">배꼽 근처에서 시작해 천천히 아래로 내려주세요 ↓</string>
diff --git a/app/src/main/res/values/strings.xml b/app/src/main/res/values/strings.xml
index c676676..fe32a1e 100644
--- a/app/src/main/res/values/strings.xml
+++ b/app/src/main/res/values/strings.xml
@@ -322,6 +322,8 @@
     <string name="placement_skip">Skip</string>
     <string name="placement_in_position">Optimal position!</string>
     <string name="placement_position_lost">Position lost. Restart above pubic bone.</string>
+    <string name="mtb_response_delayed">Device response delayed. Please wait…</string>
+    <string name="mtb_response_reconnect">Device not responding. Reconnecting.</string>
     <string name="placement_detached_restart">Sensor detached. Restart above pubic bone.</string>
     <string name="placement_signal_lost">Signal lost — slide up ↑</string>
     <string name="placement_sweep_start">Start near navel, slide down slowly ↓</string>