ADC까지, 신호 확인 필요(반사 신호 약함 or 뒤쪽을 찍고 있음)

2026-05-08 18:09:04 +09:00
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commit d7c5b34da3
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@@ -30,8 +30,92 @@ LOG_MODULE_REGISTER(ble_svc, LOG_LEVEL_INF);
 static struct bt_conn *current_conn;
 static ble_data_rx_cb_t rx_callback;

+/*
+ * NUS 전송은 "보냈다" 호출만 한다고 바로 끝나는 게 아니다.
+ * 내부 TX 버퍼에 들어간 뒤 실제로 무선으로 나가고,
+ * Zephyr가 sent 콜백을 줄 때 비로소 한 건이 끝났다고 볼 수 있다.
+ *
+ * 그래서 아래 2개를 같이 쓴다.
+ * - mutex: 여러 곳에서 동시에 NUS 전송을 시작하지 못하게 막음
+ * - sem  : "직전 전송이 정말 끝났는지" 기다리는 신호
+ *
+ * mbb?처럼 큰 패킷을 여러 개 연속으로 보내는 경우 이 보호가 없으면
+ * - 중간에 -ENOMEM이 뜨거나
+ * - 몇 개는 나가고 몇 개는 실패하거나
+ * - 앱 쪽에서 응답이 꼬여 보일 수 있다.
+ */
+static struct k_mutex nus_tx_lock;
+static struct k_sem nus_tx_done_sem;
+
 /* BLE API는 ISR/콜백에서 직접 호출하면 안전하지 않을 수 있으므로 k_work 사용 */
 static struct k_work adv_restart_work;
+static const bt_addr_le_t fixed_identity_addr = {
+    .type = BT_ADDR_LE_RANDOM,
+    .a = {
+        .val = { 0xF1, 0x8E, 0x81, 0xFA, 0x87, 0xC5 },
+    },
+};
+
+static const char *ble_addr_type_str(uint8_t type)
+{
+    switch (type)
+    {
+    case BT_ADDR_LE_PUBLIC:
+        return "public";
+    case BT_ADDR_LE_RANDOM:
+        return "random";
+    case BT_ADDR_LE_PUBLIC_ID:
+        return "public-id";
+    case BT_ADDR_LE_RANDOM_ID:
+        return "random-id";
+    default:
+        return "unknown";
+    }
+}
+
+static void ble_log_local_identity(void)
+{
+    bt_addr_le_t addr = {0};
+    size_t count = 1;
+    char addr_str[BT_ADDR_LE_STR_LEN];
+
+    bt_id_get(&addr, &count);
+    if (count == 0U)
+    {
+        DBG_ERR("[BLE] No local identity address\r\n");
+        return;
+    }
+
+    bt_addr_le_to_str(&addr, addr_str, sizeof(addr_str));
+    DBG_CORE("[BLE] Local identity: %s (%s)\r\n",
+             addr_str,
+             ble_addr_type_str(addr.type));
+}
+
+static int ble_configure_fixed_identity(void)
+{
+    bt_addr_le_t addr = fixed_identity_addr;
+    char addr_str[BT_ADDR_LE_STR_LEN];
+    int id;
+
+    bt_addr_le_to_str(&addr, addr_str, sizeof(addr_str));
+    DBG_CORE("[BLE] Request fixed identity: %s\r\n", addr_str);
+
+    id = bt_id_create(&addr, NULL);
+    if (id < 0)
+    {
+        DBG_ERR("[BLE] bt_id_create failed (err %d)\r\n", id);
+        return id;
+    }
+
+    if (id != BT_ID_DEFAULT)
+    {
+        DBG_ERR("[BLE] Unexpected identity slot %d\r\n", id);
+        return -EINVAL;
+    }
+
+    return 0;
+}

 static void adv_restart_handler(struct k_work *work)
 {
@@ -61,7 +145,7 @@ static void connected(struct bt_conn *conn, uint8_t err)
 {
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[BLE] Connect failed (err %d) -> re-adv\r\n", err);
+        DBG_ERR("[BLE] Connect failed (err %d) -> re-adv\r\n", err);
        k_work_submit(&adv_restart_work);
        return;
    }
@@ -72,7 +156,7 @@ static void connected(struct bt_conn *conn, uint8_t err)
    /* 연결 정보 출력 */
    char addr_str[BT_ADDR_LE_STR_LEN];
    bt_addr_le_to_str(bt_conn_get_dst(conn), addr_str, sizeof(addr_str));
-    DBG_PRINTF("[BLE] Peer: %s\r\n", addr_str);
+    DBG_CORE("[BLE] Peer: %s\r\n", addr_str);

    /* Connection parameters (30ms interval) */
    struct bt_le_conn_param conn_param =
@@ -85,7 +169,7 @@ static void connected(struct bt_conn *conn, uint8_t err)
    bt_conn_le_param_update(conn, &conn_param);

    led_set_state(LED_STATE_OFF);
-    DBG_PRINTF("[BLE] Connected\r\n");
+    DBG_CORE("[BLE] Connected\r\n");
 }

 static void disconnected(struct bt_conn *conn, uint8_t reason)
@@ -97,7 +181,7 @@ static void disconnected(struct bt_conn *conn, uint8_t reason)
    }

    ble_connection_st = false;
-    DBG_PRINTF("[BLE] Disconnected (reason 0x%02x)\r\n", reason);
+    DBG_CORE("[BLE] Disconnected (reason 0x%02x)\r\n", reason);

    /* 워크큐에서 advertising 재시작 */
    k_work_submit(&adv_restart_work);
@@ -122,6 +206,9 @@ BT_CONN_CB_DEFINE(conn_callbacks) =
 *============================================================================*/
 static void nus_received(struct bt_conn *conn, const uint8_t *data, uint16_t len)
 {
+    ARG_UNUSED(conn);
+
+    DBG_CORE("[NUS RX] len=%u\r\n", len);
    if (rx_callback)
    {
        rx_callback(data, len);
@@ -130,7 +217,10 @@ static void nus_received(struct bt_conn *conn, const uint8_t *data, uint16_t len

 static void nus_sent(struct bt_conn *conn)
 {
-    DBG_PRINTF("[NUS TX] complete\r\n");
+    ARG_UNUSED(conn);
+    /* 이 시점이 "직전 NUS 패킷 전송이 끝났다"는 완료 신호다. */
+    k_sem_give(&nus_tx_done_sem);
+    DBG_CORE("[NUS TX] complete\r\n");
 }

 static struct bt_nus_cb nus_cb =
@@ -147,26 +237,36 @@ int ble_service_init(ble_data_rx_cb_t rx_cb)
    int err;

    rx_callback = rx_cb;
+    k_mutex_init(&nus_tx_lock);
+    k_sem_init(&nus_tx_done_sem, 0, 1);

    k_work_init(&adv_restart_work, adv_restart_handler);

+    err = ble_configure_fixed_identity();
+    if (err)
+    {
+        return err;
+    }
+
    /* Enable BLE stack */
    err = bt_enable(NULL);
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[BLE] bt_enable failed (err %d)\r\n", err);
+    DBG_ERR("[BLE] bt_enable failed (err %d)\r\n", err);
        return err;
    }
-    DBG_PRINTF("[BLE] Stack enabled\r\n");
+    DBG_CORE("[BLE] Stack enabled\r\n");
+
+    ble_log_local_identity();

    /* Initialize NUS */
    err = bt_nus_init(&nus_cb);
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[BLE] NUS init failed (err %d)\r\n", err);
+        DBG_ERR("[BLE] NUS init failed (err %d)\r\n", err);
        return err;
    }
-    DBG_PRINTF("[BLE] NUS initialized\r\n");
+    DBG_CORE("[BLE] NUS initialized\r\n");

    return 0;
 }
@@ -185,7 +285,7 @@ int ble_advertising_start(void)
    err = bt_le_adv_start(&adv_param, ad, ARRAY_SIZE(ad), sd, ARRAY_SIZE(sd));
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[BLE] Adv start failed (err %d)\r\n", err);
+        DBG_ERR("[BLE] Adv start failed (err %d)\r\n", err);
        return err;
    }

@@ -198,7 +298,7 @@ int ble_advertising_stop(void)
    int err = bt_le_adv_stop();
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[BLE] Adv stop failed (err %d)\r\n", err);
+        DBG_ERR("[BLE] Adv stop failed (err %d)\r\n", err);
        return err;
    }

@@ -208,18 +308,59 @@ int ble_advertising_stop(void)

 int ble_data_send(const uint8_t *data, uint16_t len)
 {
+    int err;
+
    if (!current_conn)
    {
-        DBG_PRINTF("[NUS TX] not connected\r\n");
+        DBG_ERR("[NUS TX] not connected\r\n");
        return -ENOTCONN;
    }

-    DBG_PRINTF("[NUS TX] %d bytes\r\n", len);
-    int err = bt_nus_send(current_conn, data, len);
+    /*
+     * NUS는 한 번에 한 패킷씩 질서 있게 보내는 편이 안전하다.
+     * 특히 mbb?는 rbb + reb x6 + raa처럼 여러 응답을 연속 전송하므로
+     * 먼저 들어온 전송이 끝나기 전 다음 전송이 겹치지 않게 잠근다.
+     */
+    k_mutex_lock(&nus_tx_lock, K_FOREVER);
+
+    /* 혹시 남아 있는 완료 신호가 있으면 비워서 "이번 전송 전용" 상태로 만든다. */
+    while (k_sem_take(&nus_tx_done_sem, K_NO_WAIT) == 0) {
+    }
+
+    DBG_CORE("[NUS TX] send len=%u\r\n", len);
+    for (int retry = 0; ; retry++)
+    {
+        err = bt_nus_send(current_conn, data, len);
+        if (err != -ENOMEM || retry >= 20) {
+            break;
+        }
+
+        /*
+         * -ENOMEM은 지금 당장 보낼 자리(TX 버퍼)가 없다는 뜻이다.
+         * 바로 포기하지 않고 짧게 쉬었다가 다시 시도한다.
+         */
+        DBG_ERR("[NUS TX] busy, retry=%d\r\n", retry + 1);
+        k_msleep(5);
+    }
+
    if (err)
    {
-        DBG_PRINTF("[NUS TX] failed (err %d)\r\n", err);
+        DBG_ERR("[NUS TX] failed (err %d)\r\n", err);
+        k_mutex_unlock(&nus_tx_lock);
+        return err;
    }
+
+    /*
+     * bt_nus_send()가 성공했다고 해서 공중으로 다 나간 것은 아니다.
+     * sent 콜백이 올 때까지 조금 기다려서 "다음 패킷을 보내도 되는 시점"을 맞춘다.
+     */
+    err = k_sem_take(&nus_tx_done_sem, K_MSEC(1000));
+    if (err)
+    {
+        DBG_ERR("[NUS TX] completion timeout (err %d)\r\n", err);
+    }
+
+    k_mutex_unlock(&nus_tx_lock);
    return err;
 }