IMU 측정, 커맨드 및 응답 추가

2026-04-12 18:42:54 +09:00
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+/*******************************************************************************
+ * @file    imu_i2c.h
+ * @brief   ICM42670P IMU 드라이버 (Zephyr I2C API)
+ *
+ * 기존 VesiScan-Basic(nRF5 SDK)의 imu_read_direct() 방식을 Zephyr로 포팅.
+ * 드라이버 API 없이 직접 I2C 레지스터 읽기/쓰기 방식 사용.
+ *
+ * 핀 배치:
+ *   SCL: P1.14
+ *   SDA: P1.15
+ *   I2C 주소: 0x68
+ ******************************************************************************/
+
+#ifndef IMU_I2C_H__
+#define IMU_I2C_H__
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * @brief IMU 초기화 — I2C 버스 준비 및 WHOAMI 확인
+ * @return 0 성공, 음수 에러
+ */
+int imu_init(void);
+
+/**
+ * @brief IMU 1회 측정
+ *
+ * 센서 설정 → 전원 ON → 80ms 대기 → 12바이트 읽기 → 전원 OFF
+ *
+ * @param accel  가속도 XYZ (int16, ±4g, 100Hz)
+ * @param gyro   자이로 XYZ (int16, ±2000dps, 100Hz)
+ * @return 0 성공, 음수 에러
+ */
+int imu_read(int16_t accel[3], int16_t gyro[3]);
+
+#endif /* IMU_I2C_H__ */