IMU FIFO

- Zephyr 기반 제어 방식

src/drivers/imu/imu_i2c.h

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 #include <stdint.h>
 
+#define IMU_FIFO_SAMPLE_BYTES        12U
+#define IMU_FIFO_RIM_TARGET_SAMPLES  15U
+
 /**
  * @brief IMU 초기화 — I2C 버스 준비 및 WHOAMI 확인
  * @return 0 성공, 음수 에러
@@ -33,4 +36,37 @@ int imu_init(void);
  */
 int imu_read(int16_t accel[3], int16_t gyro[3]);
 
+/**
+ * @brief IMU FIFO 캡처 시작
+ *
+ * Accel/Gyro 50Hz, Low Noise, FIFO stream 모드로 설정하고 FIFO를 비운다.
+ *
+ * @return 0 성공, 음수 에러
+ */
+int imu_fifo_start(void);
+
+/**
+ * @brief 실행 중인 FIFO에서 최신 샘플 읽기
+ *
+ * 각 샘플은 accel XYZ 6B + gyro XYZ 6B, 총 12B이다.
+ * 함수 종료 후에도 FIFO와 accel/gyro는 계속 동작한다.
+ *
+ * @param sample_bytes 12B 샘플이 연속 저장될 버퍼
+ * @param max_samples 버퍼에 담을 최대 샘플 수
+ * @param out_count 실제 저장한 샘플 수
+ * @return 0 성공, 음수 에러
+ */
+int imu_fifo_read_latest(uint8_t *sample_bytes,
+                         uint16_t max_samples,
+                         uint16_t *out_count);
+
+/**
+ * @brief FIFO와 accel/gyro 전원 끄기
+ *
+ * 켜져 있지 않으면 아무 작업 없이 성공 처리한다.
+ *
+ * @return 0 성공, 음수 에러
+ */
+int imu_fifo_stop(void);
+
 #endif /* IMU_I2C_H__ */