- Piezo 6ch 측정 + 센서(배터리, IMU, 온도) 측정: mbb 명령어 추가

- Flash Memory Piezo 측정 파라미터 추가

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pc_firm/dr_adc121s051/dr_adc121s051.c

@@ -791,7 +791,7 @@ dr_adc_err_t dr_adc_burst_capture_transmit(uint8_t freq_option, uint16_t delay_u
     if (num_samples == 0 || num_samples > DR_ADC_ECHO_SAMPLES_MAX)
         return DR_ADC_ERR_INVALID_PARAM;
     if (freq_option > 9) freq_option = 0;       /* Invalid -> default 1.8MHz */
-    if (cycles < 3 || cycles > 9) cycles = 5;   /* Valid range: 3~9, default 5 */
+    if (cycles < 3 || cycles > 7) cycles = 5;   /* Valid range: 3~7, default 5 */
     if (averaging == 0) averaging = 1;          /* Minimum 1 */
     if (averaging > 1000) averaging = 1000;     /* Maximum 1000 */
     if (piezo_ch >= MAA_NUM_CHANNELS) piezo_ch = 0;  /* 채널 범위 검증 */
@@ -1018,7 +1018,7 @@ dr_adc_err_t dr_adc_capture_channel_only(uint8_t freq_option, uint16_t delay_us,
     if (num_samples == 0 || num_samples > MAA_SAMPLES_MAX)
         return DR_ADC_ERR_INVALID_PARAM;
     if (freq_option > 3) freq_option = 0;
-    if (cycles < 3 || cycles > 9) cycles = 5;
+    if (cycles < 3 || cycles > 7) cycles = 5;
     if (averaging == 0) averaging = 1;
     if (averaging > 1000) averaging = 1000;
     if (piezo_ch > (MAA_NUM_CHANNELS - 1)) piezo_ch = 0;
@@ -1448,6 +1448,13 @@ static void maa_async_send_completion(uint16_t status)
 
     g_maa_ctx.state = MAA_ASYNC_IDLE;
     ADC_LOG("maa_async: complete, status=0x%04X", status);
+
+    /* 완료 콜백 호출 (mbb? 등에서 센서 측정 체인 트리거용) */
+    if (g_maa_ctx.on_complete_cb) {
+        void (*cb)(void) = g_maa_ctx.on_complete_cb;
+        g_maa_ctx.on_complete_cb = NULL;  /* 1회성: 재호출 방지 */
+        cb();
+    }
 }
 
 /*==============================================================================
@@ -1471,12 +1478,13 @@ dr_adc_err_t maa_async_start(uint8_t freq_option, uint16_t delay_us,
     g_maa_ctx.freq_option = freq_option;
     g_maa_ctx.delay_us = delay_us;
     g_maa_ctx.num_samples = num_samples;
-    g_maa_ctx.cycles = (cycles < 3 || cycles > 9) ? 5 : cycles;
+    g_maa_ctx.cycles = (cycles < 3 || cycles > 7) ? 5 : cycles;
     g_maa_ctx.averaging = (averaging == 0) ? 1 : ((averaging > 1000) ? 1000 : averaging);
     g_maa_ctx.ble_buffer = ble_buffer;
     g_maa_ctx.current_ch = 0;
     g_maa_ctx.current_pkt = 0;
     g_maa_ctx.data_offset = 0;
+    g_maa_ctx.on_complete_cb = NULL;  /* 기본: 콜백 없음 (maa?) */
 
     ADC_LOG("maa_async_start: freq=%u delay=%u samples=%u cycles=%u avg=%u",
             freq_option, delay_us, num_samples, g_maa_ctx.cycles, g_maa_ctx.averaging);
@@ -1568,3 +1576,8 @@ void maa_async_set_auto_power(bool on)
     g_maa_ctx.auto_powered = on;
 }
 
+void maa_async_set_on_complete(void (*cb)(void))
+{
+    g_maa_ctx.on_complete_cb = cb;
+}
+

pc_firm/dr_adc121s051/dr_adc121s051.h

@@ -191,7 +191,7 @@ dr_adc_err_t dr_adc_measure_echo(dr_adc_echo_t *echo, const dr_adc_echo_config_t
 
 /**
  * @brief Piezo burst + Echo capture in one call
- * @param cycles Number of burst cycles (3~9)
+ * @param cycles Number of burst cycles (3~7)
  * @param delay_us Delay before capture (us)
  * @param num_samples Number of samples to capture
  * @param echo Pointer to echo result structure
@@ -455,6 +455,7 @@ typedef struct {
     uint16_t    total_packets;    /**< Total packets for current channel */
     uint16_t    data_packets;     /**< Data packets for current channel */
     bool        auto_powered;     /**< true: 자동 전원 ON → 완료 후 OFF */
+    void      (*on_complete_cb)(void); /**< 비동기 캡처 완료 후 호출될 콜백 (NULL이면 미사용) */
 } maa_async_ctx_t;
 
 /**
@@ -466,7 +467,7 @@ typedef struct {
  * @param freq_option Frequency: 0=1.8MHz, 1=2.1MHz, 2=2.0MHz, 3=1.7MHz
  * @param delay_us Capture delay (us)
  * @param num_samples Samples per channel (1~200)
- * @param cycles Burst cycles (3~9)
+ * @param cycles Burst cycles (3~7)
  * @param averaging Averaging count (1~1000)
  * @param ble_buffer Working buffer (>= 240 bytes)
  * @return dr_adc_err_t DR_ADC_OK if started successfully
@@ -507,5 +508,11 @@ void maa_async_abort(void);
  */
 void maa_async_set_auto_power(bool on);
 
+/**
+ * @brief 비동기 캡처 완료 콜백 설정
+ * raa: 전송 + 전원 OFF 이후 호출된다. NULL이면 콜백 없음.
+ */
+void maa_async_set_on_complete(void (*cb)(void));
+
 #endif /* DR_ADC121S051_H */
 

pc_firm/parser.c

@@ -16,10 +16,10 @@
  *   - CRC16: g_plat.crc_check가 true일 때 패킷 끝 2바이트로 무결성 검증
  *
  *  동작 흐름:
- *   1) dr_cmd_parser() → 외부에서 호출하는 진입점
- *   2) dr_parse_cmd()  → CRC 검증 + TAG/데이터 분리
+ *   1) dr_cmd_parser()   → 외부에서 호출하는 진입점
+ *   2) dr_parse_cmd()    → CRC 검증 + TAG/데이터 분리
  *   3) dr_cmd_dispatch() → 명령 테이블(g_cmd_table) 순회하여 핸들러 호출
- *   4) Cmd_xxx()        → 각 명령별 하드웨어 제어 및 BLE 응답 전송
+ *   4) Cmd_xxx()         → 각 명령별 하드웨어 제어 및 BLE 응답 전송
  */
 
 #include "parser.h"
@@ -57,7 +57,7 @@ extern void dr_sd_delay_ms(uint32_t ms); /* SoftDevice 호환 딜레이 (BLE 스
 
 /* FDS(Flash Data Storage) 설정 관련 */
 #include "fstorage.h"
-extern char SERIAL_NO[12];           /* 시리얼 넘버 (12자 ASCII, FDS에 저장) */
+extern char SERIAL_NO[12];          /* 시리얼 넘버 (12자 ASCII, FDS에 저장) */
 extern char HW_NO[12];              /* 하드웨어 넘버 (12자 ASCII, FDS에 저장) */
 extern char m_static_passkey[6];    /* BLE 정적 패스키 (6자리 숫자 문자열) */
 extern uint32_t m_life_cycle;       /* 디바이스 수명 카운터 (FDS에 영구 저장) */
@@ -80,13 +80,18 @@ extern bool con_single;             /* 단일 연결 모드 플래그 */
 extern bool lock_check;             /* 보안 잠금 상태 플래그 */
 
 
-extern bool info4;                  /* true: 추가 정보(배터리/온도/IMU) 포함 측정 */
+extern bool info4;                  /* true: 센서값을 전역 변수에 저장 (BLE 전송 안 함) */
 extern bool ble_got_new_data;       /* true: BLE로 새 데이터 수신됨 (처리 대기) */
 extern bool go_batt;                /* true: 배터리 측정 요청 플래그 */
 extern bool motion_data_once;       /* true: IMU 1회 측정, false: 연속 측정 */
 extern bool motion_raw_data_enabled;/* true: IMU 원시 데이터 전송 활성화 */
 extern int  imu_read_direct(void);  /* IMU 레지스터 직접 읽기 + BLE 전송 */
 
+/* info4 모드 센서값 저장 변수 (mbb? rbb: 패킷 조립용) */
+extern volatile uint16_t info_batt;     /* 배터리 전압 (mV) */
+extern volatile uint16_t info_temp;     /* 온도 (°C x 100) */
+extern volatile uint16_t info_imu[6];   /* IMU 6축 (accel XYZ + gyro XYZ) */
+
 extern void pressure_all_level_meas(void);  /* 압력 센서 전체 측정 */
 extern void battery_timer_stop(void);       /* 배터리 타이머 중지 */
 extern void main_timer_start(void);         /* 메인 타이머 시작 (주기적 측정 트리거) */
@@ -108,7 +113,7 @@ extern config_data_t m_config;      /* 전체 설정 구조체 (FDS 저장 대
 #define AGC_GAIN_SW(x) do { if(x) nrf_gpio_pin_set(GAIN_SW_PIN); else nrf_gpio_pin_clear(GAIN_SW_PIN); } while(0)
 
 
-/* 피에조 초음파 트랜스듀서 제어 함수 */
+/* ---- 피에조 관련 제어 함수 ---- */
 extern void dr_piezo_power_on( void );               /* 피에조 회로 전원 ON (TX/RX 보드) */
 extern void dr_piezo_power_off( void );              /* 피에조 회로 전원 OFF */
 extern bool dr_piezo_is_power_on( void );            /* 피에조 전원 상태 확인 */
@@ -117,6 +122,7 @@ extern void dr_piezo_burst_sw_18mhz(uint8_t cycles); /* 1.8MHz 버스트 펄스
 extern void dr_piezo_burst_sw_20mhz(uint8_t cycles); /* 2.0MHz 버스트 펄스 발생 */
 extern void dr_piezo_burst_sw_17mhz(uint8_t cycles); /* 1.7MHz 버스트 펄스 발생 */
 
+
 /* ---- 전역 변수 정의 (헤더에서 extern 선언) ---- */
 dr_platform_if_t g_plat = { 0, 0, 0 };
     /* 플랫폼 인터페이스 구조체:
@@ -126,10 +132,11 @@ dr_platform_if_t g_plat = { 0, 0, 0 };
 bool g_log_enable = false;
     /* 디버그 로그 전역 활성화 플래그 (g_plat.log와 함께 사용) */
 
-/* ---- 내부 상수/구조체 정의 ---- */
 
+/* ---- 내부 상수/구조체 정의 ---- */
 #define DR_MAX_DATA 128  /* TAG 이후 데이터의 최대 바이트 수 */
 
+
 /* 파싱된 명령 구조체 - 수신 패킷을 TAG와 데이터로 분리한 결과 */
 typedef struct {
     char    tag[5];               /* 명령 TAG 문자열 (예: "sta?") 4글자 + '\0' */
@@ -328,8 +335,8 @@ static bool dr_parse_cmd(const uint8_t *buffer, uint8_t length, ParsedCmd *out)
  * BLE 명령어
  * 
  * A. 디바이스 상태 제어
- * - 전원 OFF (msq? / rsq:) : 확인 필요
- * - 재부팅 (mss? / rss:) : 확인 필요
+ * - 전원 OFF (msq? / rsq:)
+ * - 재부팅 (mss? / rss:)
  * - 본딩 정보 삭제 및 재부팅 (msr? / rsr:) : 확인 필요
  * - GPIO 제어(핀 테스트용, cmd? / rmd:)
  * 
@@ -339,21 +346,22 @@ static bool dr_parse_cmd(const uint8_t *buffer, uint8_t length, ParsedCmd *out)
  * - 시리얼 넘버 읽기 (mrs? / rrs:)
  * - 시리얼 넘버 쓰기 (mws? / rws:)
  * - 펌웨어 버전 읽기 (mfv? / rfv:)
- * - 패스키 읽기 (mqz? / rqz:) : 확인 필요, 필요 유무 검토(암호화 혹은 삭제)
- * - 패스키 쓰기 (mpz? / rpz:) : 확인 필요
+ * - 패스키 읽기 (mqz? / rqz:) : 필요 유무 검토(암호화 혹은 삭제)
+ * - 패스키 쓰기 (mpz? / rpz:)
  * 
  * C. 각종 센서 측정
  * - 배터리 전압 측정 (msn? / rsn:) - test용
  * - IMU 단발 측정 (msp? / rsp:) : 동기 - test용
  * - IMU 연속 스트리밍 (msi? / rsi:) : 비동기(타이머) 1초 주기, 확인 필요 - test용
- * - 온도 측정 (mso? / rso:) : 확인 필요 - test용
+ * - 온도 측정 (mso? / rso:) - test용
  * 
  * D. Piezo 초음파 측정
- * - TX/RX 전원 활성화 (mpa? / rpa:)
- * - TX/RX 전원 비활성화 (mpb? / rpb:)
+ * - TX/RX 전원 활성화 (mpa? / rpa:) - test용
+ * - TX/RX 전원 비활성화 (mpb? / rpb:) - test용
  * - 단일 채널 Burst (mpc? / rpc:) - test용
- * - 단일 채널 Burst + ADC -> echo capture (mec? / reb: -> red: -> ree:)
- * - 모든 채널 Burst + ADC -> echo capture (maa? / reb: -> red: -> raa:) : 확인 필요, 현재 모든 채널 = 4
+ * - 단일 채널 Burst + ADC -> echo capture (mec? / reb: -> red: -> ree:) : TX/RX Active -> 응답 -> TX/RX Sleep
+ * - 모든 채널 Burst + ADC -> echo capture (maa? / reb: -> red: -> raa:) : TX/RX Active -> 응답 -> TX/RX Sleep
+ * - 모든 채널 Burst + ADC -> echo capture (mbb? / reb: -> red: -> raa:) + 각종 센서 측정(배터리, IMU, 온도) : TX/RX Active -> 응답 -> TX/RX Sleep (NEW!)
  * 
  * 삭제 명령어
  * - 디바이스 활성화/슬립 : TX 전원 활성화/비활성화와 동일 기능
@@ -364,7 +372,6 @@ static bool dr_parse_cmd(const uint8_t *buffer, uint8_t length, ParsedCmd *out)
  * - 단일 채널 ADC
  *============================================================================*/
 
-
 /*==============================================================================
  * 핸들러 함수 프로토타입 선언
  * - 반환값: 1=성공, 0=실패/비활성
@@ -399,7 +406,8 @@ static int Cmd_mpa(const ParsedCmd *cmd);   /* mpa? 피에조 TX/RX 회로 활
 static int Cmd_mpb(const ParsedCmd *cmd);   /* mpb? 피에조 TX/RX 회로 비활성화 (전원 OFF) */
 static int Cmd_mpc(const ParsedCmd *cmd);   /* mpc? 피에조 버스트 발생 (주파수/사이클 제어) */
 static int Cmd_mec(const ParsedCmd *cmd);   /* mec? 피에조 버스트 + 에코 캡처 (16비트 원시) */
-static int Cmd_maa(const ParsedCmd *cmd);   /* maa? 4채널 전체 캡처 (비동기 전송) */
+static int Cmd_maa(const ParsedCmd *cmd);   /* maa? 6채널 전체 캡처 (비동기 전송) */
+static int Cmd_mbb(const ParsedCmd *cmd);   /* mbb? 6채널 캡처 + 센서 측정 (배터리 + 온도 + IMU) */
 
 
 /* ---- 명령 테이블 ---- */
@@ -411,42 +419,38 @@ typedef struct {
     int  (*handler)(const ParsedCmd *cmd); /* 핸들러 함수 포인터 (1=성공, 0=실패) */
 } CmdEntry;
 
-/* 전체 명령 테이블 - 수신된 TAG와 순차 비교하여 일치하는 핸들러 호출
- *
- * enabled=false인 명령은 개발 중
- * 동일 핸들러를 여러 TAG에 매핑하여 레거시 호환성 유지 (예: mcj?=scj?, msn?=ssn?) -> 레거시 정리 중
- */
+/* 전체 명령 테이블 - 수신된 TAG와 순차 비교하여 일치하는 핸들러 호출 */
 static CmdEntry g_cmd_table[] = {
-
     /* A. 디바이스 상태 제어 */
     { "msq?", true, Cmd_msq },
     { "mss?", true, Cmd_mss },
 #if FEATURE_SECURE_CONNECTION
 	{ "msr?", true, Cmd_msr },
 #endif
-	{ "cmd?", true,  Cmd_cmd },
+	{ "cmd?", true, Cmd_cmd },
 
     /* C. 디바이스 정보 읽기, 쓰기 */
-    { "mwh?", true,  Cmd_mwh },
-	{ "mws?", true,  Cmd_mws },
-	{ "mrh?", true,  Cmd_mrh },
-	{ "mrs?", true,  Cmd_mrs },
-    { "mpz?", true,  Cmd_mpz },
-	{ "mqz?", true,  Cmd_mqz },
+    { "mwh?", true, Cmd_mwh },
+	{ "mws?", true, Cmd_mws },
+	{ "mrh?", true, Cmd_mrh },
+	{ "mrs?", true, Cmd_mrs },
+    { "mpz?", true, Cmd_mpz },
+	{ "mqz?", true, Cmd_mqz },
     { "mfv?", true, Cmd_mfv },
 
     /* D. 각종 센서 측정 */
-    { "msn?", true,  Cmd_msn },
+    { "msn?", true, Cmd_msn },
 	{ "mso?", true, Cmd_mso },
-    { "msp?", true,  Cmd_msp },
+    { "msp?", true, Cmd_msp },
     { "msi?", true, Cmd_msi },
 
     /* E. Piezo 초음파 측정 */
-	{ "mpa?", true,  Cmd_mpa },
-	{ "mpb?", true,  Cmd_mpb },
-	{ "mpc?", true,  Cmd_mpc },
-	{ "mec?", true,  Cmd_mec },
-	{ "maa?", true,  Cmd_maa },
+	{ "mpa?", true, Cmd_mpa },
+	{ "mpb?", true, Cmd_mpb },
+	{ "mpc?", true, Cmd_mpc },
+	{ "mec?", true, Cmd_mec },
+	{ "maa?", true, Cmd_maa },
+	{ "mbb?", true, Cmd_mbb },
 };
 
 /* 명령 테이블 엔트리 수 (컴파일 타임 계산) */
@@ -512,7 +516,6 @@ static int dr_cmd_dispatch(const ParsedCmd *cmd)
 int dr_cmd_parser(const uint8_t *buf, uint8_t len)
 {
     ParsedCmd cmd;
-    g_plat.log("parser!!!!!!!!\r\n");
 
     if (g_plat.log) g_plat.log("[PARSER] in len=%u crc=%u\r\n", len, g_plat.crc_check);
 
@@ -538,9 +541,6 @@ int dr_cmd_parser(const uint8_t *buf, uint8_t len)
  * 각 명령 핸들러 구현부
  *============================================================================*/
 
-/* 2026-03-17: mta?, mtr? 삭제 */
-
-
 /* msn? - 배터리 잔량 ADC 측정
  * 응답: battery_level_meas() 내부에서 BLE 전송 처리 */
 static int Cmd_msn(const ParsedCmd *cmd)
@@ -553,14 +553,9 @@ static int Cmd_msn(const ParsedCmd *cmd)
     return 1;
 }
 
-
-
-
-/* 2026-03-17: mpn? 삭제 (압력센서 미탑재) */
-
 /* mso? - TMP235-Q1 온도 센서 전압 측정
- * SAADC로 TMP235 출력 전압을 측정하여 BLE로 응답한다.
- * 응답은 tmp235_q1.c의 콜백에서 자동 전송. */
+ * SAADC로 TMP235 출력 전압을 측정하여 BLE로 응답
+ * 응답은 tmp235_q1.c의 콜백에서 자동 전송 */
 static int Cmd_mso(const ParsedCmd *cmd)
 {
     (void)cmd;
@@ -675,8 +670,6 @@ static int Cmd_mss(const ParsedCmd *cmd)
     return 1;
 }
 
-/* 2026-03-17: mst? 삭제 */
-
 /* mfv? - 펌웨어 버전 읽기
  *
  * 응답: "rfv:" + 12자 ASCII 버전 문자열 (DR_DEVICE_VERSION)
@@ -748,7 +741,7 @@ static int Cmd_mpb(const ParsedCmd *cmd)
  * 에코 캡처 없이 버스트만 발생 (테스트/디버그용)
  *
  * 파라미터 (Little-Endian uint16 x 3):
- *   word 0: cycles (3~9, 기본값=5) - 버스트 펄스 사이클 수
+ *   word 0: cycles (3~7, 기본값=5) - 버스트 펄스 사이클 수
  *   word 1: freq_option (기본값=1) - 주파수 선택
  *           0=1.8MHz, 1=2.1MHz(기본), 2=2.0MHz, 3=1.7MHz, 4=2.2MHz
  *   word 2: piezo_ch (0~7, 기본값=0) - 피에조 채널 선택
@@ -785,8 +778,8 @@ static int Cmd_mpc(const ParsedCmd *cmd)
                    cycles, freq_option, freq_str, piezo_ch);
     }
 
-    /* 사이클 범위 검증: 3~9 유효 */
-    if (cycles < 3 || cycles > 9) {
+    /* 사이클 범위 검증: 3~7 유효 */
+    if (cycles < 3 || cycles > 7) {
         dr_ble_return_1("rpc:", 2);  /* 에러 응답: 범위 초과 */
         return 1;
     }
@@ -840,7 +833,7 @@ static int Cmd_mec(const ParsedCmd *cmd)
 {
     uint16_t freq_option = 0;    /* 기본 1.8MHz */
     uint16_t delay_us = 20;      /* 기본 20us 딜레이 */
-    uint16_t num_samples = 140;  /* 기본 140샘플 (약 20cm 거리) */
+    uint16_t num_samples = 140;  /* 기본 100샘플 */
     uint16_t cycles = 5;         /* 기본 5사이클 (유효: 3~7) */
     uint16_t averaging = 1;      /* 기본 1 (평균화 없음), 최대 1000 */
     uint16_t piezo_ch = 0;       /* 기본 채널 0 (유효: 0~7) */
@@ -979,11 +972,7 @@ static int Cmd_cmd(const ParsedCmd *cmd)
  *
  * 버전 마커: 0xA000 (vA) = 비동기 4채널
  */
-#define MAA_FREQ_OPTION      1      /* 기본 2.1MHz */
-#define MAA_DELAY_US         10     /* 버스트 후 10us 딜레이 */
-#define MAA_NUM_SAMPLES      100    /* 140샘플 (약 25cm 거리) */
-#define MAA_CYCLES           7      /* 7사이클 버스트 */
-#define MAA_AVERAGING        5      /* 5회 평균화 */
+/* 피에조 캡처 파라미터: FDS(m_config)에서 로드, 앱에서 변경 가능 */
 
 static int Cmd_maa(const ParsedCmd *cmd)
 {
@@ -1023,11 +1012,11 @@ static int Cmd_maa(const ParsedCmd *cmd)
      *   - auto_powered=true면 완료 후 자동 전원 OFF
      *=======================================================================*/
     err = maa_async_start(
-        (uint8_t)MAA_FREQ_OPTION,
-        MAA_DELAY_US,
-        MAA_NUM_SAMPLES,
-        (uint8_t)MAA_CYCLES,
-        (uint16_t)MAA_AVERAGING,
+        m_config.piezo_freq_option,
+        m_config.piezo_delay_us,
+        m_config.piezo_num_samples,
+        m_config.piezo_cycles,
+        m_config.piezo_averaging,
         ble_bin_buffer
     );
 
@@ -1049,6 +1038,128 @@ static int Cmd_maa(const ParsedCmd *cmd)
 }
 
 
+/**
+ * @brief mbb? 비동기 캡처 완료 후 콜백 - 센서 측정 체인 실행
+ *
+ * raa: 전송 + 피에조 전원 OFF 이후 호출
+ * info4 모드로 센서값을 전역 변수에 저장한 뒤, rbb: 패킷으로 일괄 전송
+ * SAADC 측정은 비동기(콜백)이므로 dr_sd_delay_ms()로 완료 대기
+ *
+ * 순서: 배터리 → IMU → (피에조 ON) → 온도
+ * 응답: rbb: [배터리mV(2)] [IMU 6축(12)] [온도°Cx100(2)] = 20바이트
+ */
+static void all_sensors(void)
+{
+    if (g_plat.log) g_plat.log("[Cmd_mbb] measuring sensors\r\n");
+
+    info4 = true;  /* 센서값을 전역 변수에 저장 (BLE 전송 안 함) */
+
+    /* 1) 배터리 전압 측정 → info_batt에 저장 */
+    battery_level_meas();
+    dr_sd_delay_ms(50);   /* SAADC 콜백 완료 대기 */
+
+    /* 2) IMU 6축 단발 읽기 → info_imu[6]에 저장 */
+    hw_i2c_init_once();
+    imu_read_direct();
+
+    /* 3) 온도 측정 → info_temp에 저장 (TMP235는 피에조 전원 필요) */
+    if (!dr_piezo_is_power_on())
+    {
+        if (g_plat.log) g_plat.log("[Cmd_mbb] TX/RX Sleep -> Active for TEMP\r\n");
+        dr_piezo_system_init();
+    }
+
+    tmp235_voltage_level_meas();
+    dr_sd_delay_ms(50);   /* SAADC 콜백 완료 대기 */
+
+    info4 = false;
+
+    /* rbb: 패킷 조립 및 전송 : [TAG 4B] [배터리 2B] [IMU 12B] [온도 2B] = 20바이트 = 10워드 */
+    uint8_t *buf = ble_bin_buffer;
+
+    buf[0] = 'r'; buf[1] = 'b'; buf[2] = 'b'; buf[3] = ':';
+    buf[4] = (uint8_t)(info_batt & 0xFF);
+    buf[5] = (uint8_t)(info_batt >> 8);
+
+    for (int i = 0; i < 6; i++) {
+        buf[6 + i * 2]     = (uint8_t)(info_imu[i] & 0xFF);
+        buf[6 + i * 2 + 1] = (uint8_t)(info_imu[i] >> 8);
+    }
+
+    buf[18] = (uint8_t)(info_temp & 0xFF);
+    buf[19] = (uint8_t)(info_temp >> 8);
+    dr_binary_tx_safe(buf, 10);  /* 20바이트 = 10워드 */
+
+    if (g_plat.log) g_plat.log("[Cmd_mbb] rbb: sent (batt=%u temp=%u)\r\n", info_batt, info_temp);
+}
+
+
+/**
+ * @brief mbb? - 6채널 전체 캡처 + 센서 측정 (배터리/온도/IMU)
+ *
+ * 센서 측정(rbb:) → 6채널 비동기 캡처(reb:/red:/raa:) → TX/RX OFF
+ *
+ * 파라미터: mode (uint16, word 0) - 현재 mode=0만 지원
+ *
+ * 응답 흐름:
+ *   1) 센서 측정: rbb: [배터리(2) + IMU 6축(12) + 온도(2)]
+ *   2) 각 채널(CH0~CH5): reb: [헤더] → red: [데이터...]
+ *   3) 캡처 완료: raa: [상태]
+ */
+static int Cmd_mbb(const ParsedCmd *cmd)
+{
+    uint16_t mode = 0;
+    dr_adc_err_t err;
+
+    (void)dr_get_u16(cmd, 0, &mode);
+
+    if (mode > 0)
+    {
+        dr_ble_return_1("raa:", 0xFFFF);
+        return 1;
+    }
+
+    all_sensors();
+
+    if (maa_async_is_busy())
+    {
+        dr_ble_return_1("raa:", 0xFFFE);
+        return 1;
+    }
+
+    /* 피에조 전원: OFF일 경우 ON → 완료 후 OFF */
+    if (!dr_piezo_is_power_on())
+    {
+        if (g_plat.log) g_plat.log("[Cmd_mbb] TX/RX Sleep -> Active\r\n");
+        dr_piezo_system_init();
+    }
+
+    /* 비동기 6채널 캡처 시작 (m_config 파라미터 사용) */
+    err = maa_async_start(
+        m_config.piezo_freq_option,
+        m_config.piezo_delay_us,
+        m_config.piezo_num_samples,
+        m_config.piezo_cycles,
+        m_config.piezo_averaging,
+        ble_bin_buffer
+    );
+
+    if (err != DR_ADC_OK)
+    {
+        if (g_plat.log) g_plat.log("[Cmd_mbb] start failed err=%d\r\n", err);
+        single_format_data(ble_bin_buffer, "raa:", (uint16_t)(0xFF00 | err));
+        dr_binary_tx_safe(ble_bin_buffer, 3);
+        dr_piezo_power_off();
+        return 1;
+    }
+
+    /* 완료 시 무조건 전원 OFF (전체 측정 사이클) */
+    maa_async_set_auto_power(true);
+
+    return 1;
+}
+
+
 /*==============================================================================
  * 설정: HW/시리얼 넘버 FDS 읽기/쓰기
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