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cycle당 IMU 다수 샘플(FIFO 순)이 오는데, 첫 샘플을 쓰면 piezo 캡처 시점보다 ~240~300ms 전의 오래된 자세값이 labdb에 들어감. 마지막 샘플로 바꿔 piezo 측정 시점과 가장 가까운 자세값이 기록되도록 함. imu_samples 전체는 그대로 보존. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>