CENTER_OPTIMIZE 단계에서 CH0 만 놓친 상태로 "↑ 조금 더 위로" 안내가 계속 나옴.
Probe 를 더 올릴수록 CH0 beam 이 방광 dome 위로 더 벗어남 → 무한 상승 loop.
CH3 를 잃었을 때도 마찬가지: MOVE_UP 으로 회복 시도하지만 CH3 잃은 원인이 이미
probe 가 너무 올라간 것이라 상황 악화.
V1 preset 기하:
- CH0 +6.89° (위로 tilt, 상단 channel) — 방광 dome 담당
- CH3 −13.66° (아래로 tilt, 하단 channel) — 방광 inferior edge 담당
Probe 위치 vs 미검출 채널:
- probe 너무 낮음 → CH3 miss, CH0 catch → MOVE_UP 정답
- probe 너무 높음 → CH0 miss, CH3 catch → MOVE_DOWN 정답
기존 코드는 CH0~2 미검출을 모두 "너무 낮음" 으로 가정 → MOVE_UP.
CENTER_OPTIMIZE 미검출 처리 방향 결정 로직:
- CH3 잃음 (CENTER_OPTIMIZE 진입 후) = probe 가 위로 올라감 → MOVE_DOWN 으로 회복
- 상단만 미검출 (CH0 or CH0+CH1) = probe too high → MOVE_DOWN
- 하단 포함 미검출 (CH2/CH3 포함) = probe too low → MOVE_UP (기존 default)
- 정상 서있음 자세로 배꼽 근처에서 시작 → CENTER_OPTIMIZE 진입 시 "↓ 조금 아래로" 안내
- 치골 근처에서 시작 → 이전과 동일하게 "↑ 조금 더 위로"
- CH3 검출 후 위로 살짝 지나쳤을 때 "↓ ch3 재확인" 나오는지
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
dw.jang
45f5efc278