증상: ch3 확인 통과 후 LR_BALANCE 단계에서 좌/우 화살표가 빠른
간격으로 번갈아 나타남.
원인:
AlignGuide4Stage.LR_BALANCE 의 hill-climbing 반전 조건이
imbal > lateralImbal 만 검사 → 1 sample 라도 늘면 즉시 반전.
- 노이즈/호흡 으로 imbal 가 ±1-2 fluctuate → 잘못된 반전
- sliding window 평균 (10-frame) 잔여 효과: 방향 바꿔도 직전
데이터 섞여 imbal 변화 못 따라옴 → 가짜 "악화" 판정
- 사용자 반응 지연 동안 imbal 더 누적 → 또 반전 → ←→←→ 진동
수정 (A + C 조합):
1) A. 반전 deadband (lrReverseDeadband = 3 samples ≈ 6 mm)
imbal 가 직전보다 "deadband 초과" 증가해야 악화로 카운트.
LAT_TOL(8) 의 약 1/3 — 정렬 완료 조건 위협하지 않으면서 노이즈
흡수.
2) C. 연속 N회 악화 요구 (lrReverseConsecutive = 2)
deadband 초과 증가가 2 commit 연속이어야 방향 반전.
단발 노이즈/sliding window 잔여 효과 흡수.
상태 추가: lateralWorseStreak Int (reset 포함).
로직:
- 개선 또는 deadband 안 변동 → 같은 방향 유지, streak = 0
- deadband 초과 증가 → streak++
- streak >= 2 → 방향 반전, streak = 0
lateralImbal 은 매 commit 갱신 (기존 동작 유지).
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
dw.jang
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