 dw.jang
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feat: Sensor Alignment에 IMU 통합 (mtb? + rim: 정식 처리)
PPT 'VesiScan-Basic IMU FW 진행사항_260521' 사양 기반 구현.
실측 1회 (2026-05-27 12:24, 평평한 책상)로 endian/필드 순서/시간 순서 확정 후 정식 적용.
확정 사양 (실측):
- rim: 패킷 188B = [tag 4B "rim:"] [num 2B BE] [data 180B = 15 samples × 12B] [crc 2B]
- 1 sample = 12B: Ax 2B + Ay 2B + Az 2B + Gx 2B + Gy 2B + Gz 2B (모두 BE int16)
- Accel ±4g sensitivity: /8192 g/LSB
- Gyro ±500 dps sensitivity: /65.536 dps/LSB
- 샘플 순서: samples[0] = oldest (FIFO 순)
신규 파일:
- ble/ImuPacketCollector.kt — rim: 파서. ImuSample data class + 15-sample list 콜백
- services/ImuCsvLogger.kt — Clinical 모드 한정 imu.csv 자동 저장
컬럼: scan_id, timestamp, clinical_label, firmware_version, sample_idx, ax_g, ay_g, az_g, gx_dps, gy_dps, gz_dps
- managers/ImuAnalysis.kt — 자세 추정/Tilt/흔들림 RMS 유틸 (간이, 임상 보정 필요)
수정:
- BleManager: imuCollector 필드 + sendMtb() 정식 명령
(canSendMaa() 게이트 maa와 공유. piezo + IMU 동시 캡처)
- BleManager: rim: 핸들러 정식화 (imuCollector.parseRim 위임)
- PlacementGuideView: sendAllChannels → sendMtb 교체, imuCollector.onComplete 등록
Clinical 모드일 때 ImuCsvLogger.log() 자동 호출
Dev 모드 한정 상단 칩에 "IMU: Supine · tilt=N° · shake=N.Ndps" 표시
데이터 흐름:
performScan → sendMtb? → 응답:
1) reb × 6 (Piezo, 기존 처리)
2) raa (Piezo end, 기존 onMultiChannelComplete 트리거)
3) rim (IMU, 신규 imuCollector.onComplete → lastImuSamples 갱신 + imu.csv)
분석:
- ImuAnalysis.estimatePosture: Accel 평균으로 Supine/Sitting/Standing/Tilted/Moving 판정
- shakeRmsDps > 30 → "Moving" (자세 판정 보류)
- tiltDegrees: z축 vs 중력 각도
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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2026-05-27 13:19:20 +09:00 |
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