diff --git a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
index feb3793..3ebb14e 100644
--- a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
+++ b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/BleManager.kt
@@ -370,6 +370,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         stopBatteryPolling()
         stopRssiPolling()
         rssi.value = null
+        commandQueue.clear("disconnect")
         com.medithings.vesiscan.services.BleForegroundService.stop(context)
         connectionTimer?.let { handler.removeCallbacks(it) }
         connectionTimer = null
@@ -462,15 +463,40 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
     }
 
     // Send
-    fun sendRaw(data: ByteArray) {
+    /**
+     * 명령 큐 (2026-08-04 · FW 팀 지시로 도입). 모든 명령은 depth=1 sequential.
+     * 이전 응답 도착 · 또는 3초 timeout 전까지 다음 명령은 대기.
+     *
+     * 사용:
+     *   - `sendRaw(data)` 는 이제 단일 응답 (m→r) 명령용 wrapper (자동 enqueue).
+     *   - 스트리밍 응답 (mtb/maa/mbb/mim/mec) 은 각 send fn 에서 `commandQueue.enqueue()`
+     *     로 직접 완료 조건 (piezoCollector.isComplete + imuCollector.samples 등) 지정.
+     */
+    val commandQueue = CommandQueue(
+        handler = handler,
+        writeRaw = { data -> sendRawWrite(data) },
+        onDrop = { label, reason ->
+            debugLogger.warn("CMDQ drop label=$label · $reason")
+            // mtb timeout 이면 기존 UI observers 유지 (연속 timeout 카운터 등)
+            if (label.startsWith("mtb") && reason == "timeout") {
+                lastMtbTimeoutAt.value = System.currentTimeMillis()
+                consecutiveMtbTimeouts.value = consecutiveMtbTimeouts.value + 1
+                piezoCollector.reset()
+                imuCollector.reset()
+            }
+        },
+    )
+
+    /** 실제 GATT write — CommandQueue 내부에서만 호출. 외부는 sendRaw() 사용. */
+    private fun sendRawWrite(data: ByteArray) {
         val characteristic = txCharacteristic
         val gatt = bluetoothGatt
         if (characteristic == null) {
-            loge { "sendRaw: txCharacteristic is null!" }
+            loge { "sendRawWrite: txCharacteristic is null!" }
             return
         }
         if (gatt == null) {
-            loge { "sendRaw: bluetoothGatt is null!" }
+            loge { "sendRawWrite: bluetoothGatt is null!" }
             return
         }
         val cmdPreview = if (data.size >= 4) String(data, 0, 3, Charsets.US_ASCII) else "?"
@@ -495,21 +521,42 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
             "mbb" -> "full measurement (battery+IMU+temp+6ch)"
             else -> ""
         }
-        logd { "sendRaw: $cmdPreview (${data.size} bytes)" }
+        logd { "sendRawWrite: $cmdPreview (${data.size} bytes)" }
         debugLogger.tx("$cmdPreview $cmdDetail", data.size)
         if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.TIRAMISU) {
             val result = gatt.writeCharacteristic(characteristic, data, BluetoothGattCharacteristic.WRITE_TYPE_NO_RESPONSE)
-            logd { "sendRaw result: $result" }
+            logd { "sendRawWrite result: $result" }
         } else {
             @Suppress("DEPRECATION")
             characteristic.value = data
             characteristic.writeType = BluetoothGattCharacteristic.WRITE_TYPE_NO_RESPONSE
             @Suppress("DEPRECATION")
             val ok = gatt.writeCharacteristic(characteristic)
-            logd { "sendRaw success: $ok" }
+            logd { "sendRawWrite success: $ok" }
         }
     }
 
+    /**
+     * 단일 응답 명령 (m→r 대응) 을 큐에 삽입.
+     *
+     * 자동 완료 조건: 3-byte 접두 (예: msn) → r + 뒤 2byte (rsn) 도착 시 완료.
+     * 스트리밍 명령 (maa/mtb/mbb/mim/mec) 은 자체 send fn 에서 `commandQueue.enqueue()` 로
+     * 직접 완료 조건 지정. 이 함수로 넣으면 잘못된 tag ("rmm" 등) 를 기다리다 3초 timeout.
+     */
+    fun sendRaw(data: ByteArray) {
+        if (data.size < 4) {
+            loge { "sendRaw: too short (${data.size}B)" }
+            return
+        }
+        val cmd3 = String(data, 0, 3, Charsets.US_ASCII)
+        val expected = "r" + cmd3.substring(1)   // msn → rsn, mid → rid, mls → rls
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = data,
+            label = cmd3,
+            isDone = { it == expected },
+        ))
+    }
+
     // Piezo Commands
     val piezoCollector = PiezoPacketCollector()
     // IMU rim: 응답 파서. mtb? 명령 시 채워짐. PlacementGuide/Clinical에서 콜백 등록.
@@ -526,14 +573,24 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
     }
 
     fun sendBurst(freqOption: Int, cycles: Int, delayUs: Int, piezoCh: Int = 0) {
-        sendRaw(CRC16.buildCommandBE("mec", intArrayOf(freqOption, delayUs, 140, cycles, 1, piezoCh)))
+        // mec: reb×1 → raa. 종료 = raa.
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandBE("mec", intArrayOf(freqOption, delayUs, 140, cycles, 1, piezoCh)),
+            label = "mec burst",
+            isDone = { it == "raa" },
+        ))
     }
 
     fun sendAllChannels(mode: Int = 0): Boolean {
         if (!canSendMaa("sendAllChannels")) return false
         lastMaaSentMs = System.currentTimeMillis()
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("maa", " "))
+        // maa: reb×6 → raa. 종료 = raa.
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandASCII("maa", " "),
+            label = "maa 6ch",
+            isDone = { it == "raa" },
+        ))
         return true
     }
 
@@ -548,22 +605,18 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         lastMaaSentMs = System.currentTimeMillis()
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
         imuCollector.reset()
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mtb", " "))
-        // 2026-07-08: 3초 timeout. raa 응답이 오면 취소 (아래 processReceivedData 참조).
-        //   Timeout 시 lastMtbTimeoutAt 갱신 + consecutiveMtbTimeouts 증가 → 상위 UI 안내.
-        mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it) }
-        val to = Runnable {
-            if (isMtbBusy) {
-                lastMtbTimeoutAt.value = System.currentTimeMillis()
-                consecutiveMtbTimeouts.value = consecutiveMtbTimeouts.value + 1
-                debugLogger.warn("MTB_TIMEOUT after ${MTB_TIMEOUT_MS}ms (consecutive=${consecutiveMtbTimeouts.value})")
-                // collector 상태 해제 — 다음 mtb 는 정상적으로 시작 가능
-                piezoCollector.reset()
-                imuCollector.reset()
-            }
-        }
-        mtbTimeoutRunnable = to
-        handler.postDelayed(to, MTB_TIMEOUT_MS)
+        // mtb: reb×6 → raa → rim (또는 ric 분할). 종료 = piezo raa 완료 AND imu 샘플 도착.
+        // parseRic 는 마지막 chunk 도착 시에만 samples 를 채움 → 중간 ric 은 자연스레 skip.
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandASCII("mtb", " "),
+            label = "mtb 6ch+imu",
+            isDone = { tag ->
+                (tag == "rim" || tag == "ric" || tag == "raa") &&
+                    piezoCollector.isComplete &&
+                    imuCollector.samples.isNotEmpty()
+            },
+            timeoutMs = MTB_TIMEOUT_MS,
+        ))
         return true
     }
 
@@ -642,13 +695,25 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
      */
     fun sendImuFifoQuery() {
         imuCollector.reset()
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mim", " "))
+        // mim: rim: (또는 ric 분할). 종료 = imu 샘플 채워짐 (마지막 rim 또는 마지막 ric).
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandASCII("mim", " "),
+            label = "mim IMU",
+            isDone = { tag ->
+                (tag == "rim" || tag == "ric") && imuCollector.samples.isNotEmpty()
+            },
+        ))
     }
 
     /** 전체 측정: 배터리+IMU+온도+6ch piezo (rbb→reb×6→raa) */
     fun sendFullMeasurement() {
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mbb", " "))
+        // mbb: rbb → reb×6 → raa. 종료 = raa (piezo 완료).
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandASCII("mbb", " "),
+            label = "mbb full",
+            isDone = { it == "raa" && piezoCollector.isComplete },
+        ))
     }
 
     /**
@@ -683,7 +748,12 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         if (!canSendMaa("sendChannelsOnly")) return false
         lastMaaSentMs = System.currentTimeMillis()
         piezoCollector.startMultiChannel(6)
-        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("maa", " "))
+        // maa: reb×6 → raa. 종료 = raa (piezo 완료).
+        commandQueue.enqueue(QueuedCommand(
+            data = CRC16.buildCommandASCII("maa", " "),
+            label = "maa 6ch",
+            isDone = { it == "raa" && piezoCollector.isComplete },
+        ))
         return true
     }
 
@@ -833,6 +903,7 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         stopBatteryPolling()
         stopRssiPolling()
         rssi.value = null
+        commandQueue.clear("disconnect")
         stopWatchdog()
         isConnected.value = false
         isServiceReady.value = false
@@ -1310,10 +1381,10 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 val tag = prefix.take(3)
                 debugLogger.rx(tag, data.size, if (tag == "raa") "all-ch complete" else "single-ch end")
                 piezoCollector.addPacket(data)
-                // 2026-07-08: mtb 응답 완료 → timeout runnable 취소 + 연속 실패 카운터 리셋.
-                if (tag == "raa") {
-                    mtbTimeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it); mtbTimeoutRunnable = null }
-                    if (consecutiveMtbTimeouts.value != 0) consecutiveMtbTimeouts.value = 0
+                // raa 성공 → 연속 timeout 카운터 리셋 (mtb 완료 UI 관찰).
+                // 3초 timeout 은 CommandQueue 가 소유 (기존 mtbTimeoutRunnable 은 dead code · 유지만).
+                if (tag == "raa" && consecutiveMtbTimeouts.value != 0) {
+                    consecutiveMtbTimeouts.value = 0
                 }
             }
             "rsn:" -> {
@@ -1380,10 +1451,20 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 imuCollector.parseRsp(data)
                 onImuReceived?.invoke(data)
             }
-            "rxs:" -> {
+            // ── 공통 에러 응답 (xlsx §공통 프레임) — CommandQueue 가 pending 완료 처리 ──
+            //   rxx: Unknown command · rxd: Disabled · rxn: NULL handler · rxc: CRC fail · rxs: Too short
+            "rxx:", "rxd:", "rxn:", "rxc:", "rxs:" -> {
+                val tag = prefix.take(3)
                 val echoCmd = if (data.size > 4) String(data, 4, minOf(data.size - 4, 10), Charsets.US_ASCII).trim() else "?"
-                android.util.Log.w("ImuDbg", "rxs cmd_not_supported: $echoCmd")
-                debugLogger.rx("rxs", data.size, "cmd_not_supported: $echoCmd")
+                val reason = when (tag) {
+                    "rxx" -> "unknown_cmd"
+                    "rxd" -> "disabled_cmd"
+                    "rxn" -> "null_handler"
+                    "rxc" -> "crc_fail"
+                    "rxs" -> "too_short"
+                    else -> "err"
+                }
+                debugLogger.rx(tag, data.size, "$reason: $echoCmd")
             }
             "rim:" -> {
                 val num = if (data.size >= 6) ((data[4].toInt() and 0xFF) shl 8) or (data[5].toInt() and 0xFF) else 0
@@ -1404,5 +1485,12 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 logw { "Unknown prefix: '$prefix' hex=$hex" }
             }
         }
+        // ── CommandQueue hook — 파서가 collector 상태 갱신한 뒤 완료 판정 ──
+        //   3-char 태그 (예: "raa", "rim", "rxc") 로 현재 pending 명령의 isDone 실행.
+        //   True 면 pending 해제 + 큐에 대기 중이던 다음 명령 dispatch.
+        if (data.size >= 4) {
+            val tag3 = prefix.take(3)
+            commandQueue.onResponseTag(tag3)
+        }
     }
 }
diff --git a/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/CommandQueue.kt b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/CommandQueue.kt
new file mode 100644
index 0000000..4fda99c
--- /dev/null
+++ b/app/src/main/java/com/medithings/vesiscan/ble/CommandQueue.kt
@@ -0,0 +1,164 @@
+/*
+ * CommandQueue — BLE 명령 순차 전송 큐 (depth = 1).
+ *
+ * 설계 배경 (2026-08-04 · FW 팀 지시):
+ *  - 이전 명령의 응답이 도착하기 전에 다음 명령을 보내지 말 것.
+ *  - FW GATT queue 가 얕아 백투백 write 시 silent drop 가능.
+ *  - 특히 스트리밍 응답 (mtb: reb×6 → raa → rim) 중간에 다른 명령이 끼면
+ *    파싱이 꼬여 freeze 유발 (기존 isMtbBusy gate 로 부분 방어 중이었음).
+ *
+ * 동작:
+ *  - enqueue() 로 명령 삽입. pending==null 이면 즉시 dispatch, 아니면 큐 대기.
+ *  - 각 응답 tag 도착 시 onResponseTag() → 현재 pending 의 isDone 체크.
+ *    true 면 pending 해제 + 다음 dispatch.
+ *  - 3초 timeout 이면 강제 완료 (다음 명령 진행 · deadlock 방지).
+ *  - 공통 에러 응답 (rxx/rxd/rxc/rxs/rxn) 은 항상 pending 완료 처리
+ *    (응답은 도착한 것이므로 대기 종료 · 다음 명령 dispatch).
+ *
+ * BLE 스펙 참조: docs/../ppt/ble.xlsx (25 명령 · 응답 태그 표).
+ */
+package com.medithings.vesiscan.ble
+
+import android.os.Handler
+import android.util.Log
+
+/**
+ * 큐에 들어가는 단일 명령 단위.
+ *
+ * @param data     실제 GATT write payload (CRC 포함).
+ * @param label    로그·debugLogger 표시명 (예: "mtb 6ch+imu").
+ * @param isDone   응답 tag 3자 (예: "raa", "rim") 를 받아 완료 여부 반환.
+ *                 스트리밍 응답은 collector 상태를 함께 참조 가능.
+ * @param timeoutMs  응답 대기 최대 시간. 초과 시 강제 완료.
+ */
+data class QueuedCommand(
+    val data: ByteArray,
+    val label: String,
+    val isDone: (tag3: String) -> Boolean,
+    val timeoutMs: Long = 3000L,
+) {
+    override fun equals(other: Any?): Boolean =
+        other is QueuedCommand && data.contentEquals(other.data) && label == other.label
+    override fun hashCode(): Int = 31 * data.contentHashCode() + label.hashCode()
+}
+
+/**
+ * BleManager 가 소유하는 명령 큐.
+ *
+ * @param handler   메인 루퍼 Handler (timeout · dispatch 는 메인 스레드에서 실행).
+ * @param writeRaw  실제 GATT write. commandQueue 는 이걸 호출만 함 (구현 몰라도 됨).
+ * @param onDrop    (선택) 큐가 clear 되거나 timeout 시 호출. UI/로그용.
+ */
+class CommandQueue(
+    private val handler: Handler,
+    private val writeRaw: (ByteArray) -> Unit,
+    private val onDrop: ((label: String, reason: String) -> Unit)? = null,
+) {
+
+    companion object {
+        private const val TAG = "CommandQueue"
+        /** 큐 soft cap — 이 개수 이상 쌓이면 신규 enqueue 를 debug log 로 경고. */
+        private const val WARN_QUEUE_DEPTH = 8
+        /** 공통 에러 응답 prefix (xlsx §공통 프레임): rxx/rxd/rxn/rxc/rxs. */
+        private val ERROR_TAGS = setOf("rxx", "rxd", "rxn", "rxc", "rxs")
+    }
+
+    private val lock = Any()
+    private val queue = ArrayDeque<QueuedCommand>()
+    @Volatile private var pending: QueuedCommand? = null
+    @Volatile private var pendingStartMs: Long = 0L
+    private var timeoutRunnable: Runnable? = null
+
+    /** 현재 처리 중인 명령이 있는지 (기존 isMtbBusy 대체). */
+    val isBusy: Boolean get() = pending != null
+
+    /** 현재 pending 명령의 label (디버그 UI 용). */
+    val pendingLabel: String? get() = pending?.label
+
+    /** 대기 중인 큐 길이 (디버그). */
+    val queuedSize: Int get() = synchronized(lock) { queue.size }
+
+    /**
+     * 명령을 큐에 삽입. 현재 처리 중이면 대기, 아니면 즉시 dispatch.
+     * 스레드 안전 (여러 스레드에서 호출 가능).
+     */
+    fun enqueue(cmd: QueuedCommand) {
+        synchronized(lock) {
+            queue.addLast(cmd)
+            if (queue.size >= WARN_QUEUE_DEPTH) {
+                Log.w(TAG, "queue depth ${queue.size} — 상위 caller throttle 확인 필요")
+            }
+            if (pending == null) dispatchNextLocked()
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 응답 태그 도착 시 호출 (processReceivedData 말미에서 hook).
+     * 공통 에러 응답이면 무조건 pending 완료, 아니면 pending.isDone 체크.
+     */
+    fun onResponseTag(tag3: String) {
+        val cur = pending ?: return
+        val isError = tag3 in ERROR_TAGS
+        val done = isError || run {
+            try { cur.isDone(tag3) } catch (e: Exception) {
+                Log.w(TAG, "isDone threw for ${cur.label}: ${e.message}")
+                false
+            }
+        }
+        if (done) {
+            val reason = if (isError) "error:$tag3" else "response:$tag3"
+            completePendingLocked(reason)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 큐 전체 제거 + pending drop. 연결 해제 등에서 호출.
+     */
+    fun clear(reason: String) {
+        synchronized(lock) {
+            timeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it) }
+            timeoutRunnable = null
+            val dropped = pending
+            if (dropped != null) {
+                Log.w(TAG, "clear: dropped pending=${dropped.label} + queued=${queue.size} · $reason")
+                onDrop?.invoke(dropped.label, "cleared:$reason")
+            }
+            queue.forEach { onDrop?.invoke(it.label, "cleared:$reason") }
+            pending = null
+            queue.clear()
+        }
+    }
+
+    // ── internal ──
+
+    private fun dispatchNextLocked() {
+        val next = queue.removeFirstOrNull() ?: return
+        pending = next
+        pendingStartMs = System.currentTimeMillis()
+        try {
+            writeRaw(next.data)
+        } catch (e: Exception) {
+            Log.e(TAG, "writeRaw threw for ${next.label}: ${e.message}")
+            // write 자체 실패 → 응답도 없을 것 → 즉시 timeout 처리로 이어감
+        }
+        val to = Runnable {
+            val cur = pending
+            if (cur != null && cur === next) {
+                Log.w(TAG, "TIMEOUT: ${next.label} after ${next.timeoutMs}ms")
+                onDrop?.invoke(next.label, "timeout")
+                synchronized(lock) { completePendingLocked("timeout") }
+            }
+        }
+        timeoutRunnable = to
+        handler.postDelayed(to, next.timeoutMs)
+    }
+
+    private fun completePendingLocked(reason: String) {
+        synchronized(lock) {
+            timeoutRunnable?.let { handler.removeCallbacks(it) }
+            timeoutRunnable = null
+            pending = null
+            if (queue.isNotEmpty()) dispatchNextLocked()
+        }
+    }
+}