feat: Sensor Alignment에 IMU 통합 (mtb? + rim: 정식 처리)

PPT 'VesiScan-Basic IMU FW 진행사항_260521' 사양 기반 구현.
실측 1회 (2026-05-27 12:24, 평평한 책상)로 endian/필드 순서/시간 순서 확정 후 정식 적용.

확정 사양 (실측):
- rim: 패킷 188B = [tag 4B "rim:"] [num 2B BE] [data 180B = 15 samples × 12B] [crc 2B]
- 1 sample = 12B: Ax 2B + Ay 2B + Az 2B + Gx 2B + Gy 2B + Gz 2B (모두 BE int16)
- Accel ±4g sensitivity: /8192 g/LSB
- Gyro ±500 dps sensitivity: /65.536 dps/LSB
- 샘플 순서: samples[0] = oldest (FIFO 순)

신규 파일:
- ble/ImuPacketCollector.kt — rim: 파서. ImuSample data class + 15-sample list 콜백
- services/ImuCsvLogger.kt — Clinical 모드 한정 imu.csv 자동 저장
  컬럼: scan_id, timestamp, clinical_label, firmware_version, sample_idx, ax_g, ay_g, az_g, gx_dps, gy_dps, gz_dps
- managers/ImuAnalysis.kt — 자세 추정/Tilt/흔들림 RMS 유틸 (간이, 임상 보정 필요)

수정:
- BleManager: imuCollector 필드 + sendMtb() 정식 명령
  (canSendMaa() 게이트 maa와 공유. piezo + IMU 동시 캡처)
- BleManager: rim: 핸들러 정식화 (imuCollector.parseRim 위임)
- PlacementGuideView: sendAllChannels → sendMtb 교체, imuCollector.onComplete 등록
  Clinical 모드일 때 ImuCsvLogger.log() 자동 호출
  Dev 모드 한정 상단 칩에 "IMU: Supine · tilt=N° · shake=N.Ndps" 표시

데이터 흐름:
  performScan → sendMtb? → 응답:
    1) reb × 6 (Piezo, 기존 처리)
    2) raa (Piezo end, 기존 onMultiChannelComplete 트리거)
    3) rim (IMU, 신규 imuCollector.onComplete → lastImuSamples 갱신 + imu.csv)

분석:
- ImuAnalysis.estimatePosture: Accel 평균으로 Supine/Sitting/Standing/Tilted/Moving 판정
- shakeRmsDps > 30 → "Moving" (자세 판정 보류)
- tiltDegrees: z축 vs 중력 각도

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

app/src/main/java/com/example/medilightv2android/services/ImuCsvLogger.kt

@@ -0,0 +1,66 @@
+package com.example.medilightv2android.services
+
+import com.example.medilightv2android.ble.ImuSample
+import java.io.File
+import java.text.SimpleDateFormat
+import java.util.Date
+import java.util.Locale
+
+/**
+ * IMU 샘플을 CSV로 저장. 임상 R&D 모드 한정.
+ *
+ * 파일 위치 (임상 모드일 때):
+ *   Downloads/VesiScan_Sessions/{folder}/imu.csv
+ *
+ * 한 번의 mtb? 응답에서 15 샘플 → CSV 15행. scan_id로 같은 측정의 piezo adc.csv와 매칭 가능.
+ *
+ * Sensitivity:
+ *   ax/ay/az: g (Accel ±4g, 1 LSB = 1/8192 g)
+ *   gx/gy/gz: dps (Gyro ±500 dps, 1 LSB = 1/65.536 dps)
+ *
+ * Sample 순서: 한 응답 안에서 oldest→newest. sample_idx 컬럼으로 명시.
+ */
+object ImuCsvLogger {
+
+    private val timeFmt = SimpleDateFormat("HH:mm:ss.SSS", Locale.US)
+
+    /**
+     * 임상 모드 한정. ClinicalSessionStore.currentLogDir()가 있을 때만 저장.
+     * samples를 oldest→newest 순서로 그대로 기록.
+     */
+    fun log(samples: List<ImuSample>) {
+        val dir = ClinicalSessionStore.currentLogDir() ?: return
+        if (samples.isEmpty()) return
+        try {
+            dir.mkdirs()
+            val file = File(dir, "imu.csv")
+            val isNew = !file.exists() || file.length() == 0L
+            val scanId = AdcCsvLogger.lastScanId   // piezo adc.csv와 매칭용
+            val timestamp = timeFmt.format(Date())
+            val clinicalLabel = ClinicalSessionStore.currentLabel()
+            val fwVersion = com.example.medilightv2android.ble.BleManager.current?.firmwareVersion?.value ?: ""
+
+            file.bufferedWriter().use { _ -> }  // ensure exists
+            java.io.FileWriter(file, !isNew).buffered().use { writer ->
+                if (isNew) {
+                    writer.write("scan_id,timestamp,clinical_label,firmware_version,sample_idx,ax_g,ay_g,az_g,gx_dps,gy_dps,gz_dps")
+                    writer.newLine()
+                }
+                for ((idx, s) in samples.withIndex()) {
+                    writer.write(buildString {
+                        append("$scanId,$timestamp,$clinicalLabel,$fwVersion,$idx,")
+                        append("%.4f".format(s.ax)); append(",")
+                        append("%.4f".format(s.ay)); append(",")
+                        append("%.4f".format(s.az)); append(",")
+                        append("%.4f".format(s.gx)); append(",")
+                        append("%.4f".format(s.gy)); append(",")
+                        append("%.4f".format(s.gz))
+                    })
+                    writer.newLine()
+                }
+            }
+        } catch (_: Exception) {
+            // 로그는 측정 자체를 막으면 안 됨 — silent fail
+        }
+    }
+}