feat: Sensor Alignment에 IMU 통합 (mtb? + rim: 정식 처리)

PPT 'VesiScan-Basic IMU FW 진행사항_260521' 사양 기반 구현.
실측 1회 (2026-05-27 12:24, 평평한 책상)로 endian/필드 순서/시간 순서 확정 후 정식 적용.

확정 사양 (실측):
- rim: 패킷 188B = [tag 4B "rim:"] [num 2B BE] [data 180B = 15 samples × 12B] [crc 2B]
- 1 sample = 12B: Ax 2B + Ay 2B + Az 2B + Gx 2B + Gy 2B + Gz 2B (모두 BE int16)
- Accel ±4g sensitivity: /8192 g/LSB
- Gyro ±500 dps sensitivity: /65.536 dps/LSB
- 샘플 순서: samples[0] = oldest (FIFO 순)

신규 파일:
- ble/ImuPacketCollector.kt — rim: 파서. ImuSample data class + 15-sample list 콜백
- services/ImuCsvLogger.kt — Clinical 모드 한정 imu.csv 자동 저장
  컬럼: scan_id, timestamp, clinical_label, firmware_version, sample_idx, ax_g, ay_g, az_g, gx_dps, gy_dps, gz_dps
- managers/ImuAnalysis.kt — 자세 추정/Tilt/흔들림 RMS 유틸 (간이, 임상 보정 필요)

수정:
- BleManager: imuCollector 필드 + sendMtb() 정식 명령
  (canSendMaa() 게이트 maa와 공유. piezo + IMU 동시 캡처)
- BleManager: rim: 핸들러 정식화 (imuCollector.parseRim 위임)
- PlacementGuideView: sendAllChannels → sendMtb 교체, imuCollector.onComplete 등록
  Clinical 모드일 때 ImuCsvLogger.log() 자동 호출
  Dev 모드 한정 상단 칩에 "IMU: Supine · tilt=N° · shake=N.Ndps" 표시

데이터 흐름:
  performScan → sendMtb? → 응답:
    1) reb × 6 (Piezo, 기존 처리)
    2) raa (Piezo end, 기존 onMultiChannelComplete 트리거)
    3) rim (IMU, 신규 imuCollector.onComplete → lastImuSamples 갱신 + imu.csv)

분석:
- ImuAnalysis.estimatePosture: Accel 평균으로 Supine/Sitting/Standing/Tilted/Moving 판정
- shakeRmsDps > 30 → "Moving" (자세 판정 보류)
- tiltDegrees: z축 vs 중력 각도

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

app/src/main/java/com/example/medilightv2android/ble/BleManager.kt

@@ -392,6 +392,8 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
 
     // Piezo Commands
     val piezoCollector = PiezoPacketCollector()
+    // IMU rim: 응답 파서. mtb? 명령 시 채워짐. PlacementGuide/Clinical에서 콜백 등록.
+    val imuCollector = ImuPacketCollector()
 
     // ── Piezo Commands (테스터 exe와 동일 포맷: 파라미터=BE, 빈 파라미터=공백) ──
 
@@ -415,6 +417,21 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
         return true
     }
 
+    /**
+     * 정렬 모드 측정 (mtb?) — Piezo 6채널 + IMU 동시 캡처.
+     * 응답: reb: × 6 + raa: + rim: (각각 piezoCollector / imuCollector가 처리)
+     *
+     * canSendMaa() 게이트는 maa와 공유 (lastMaaSentMs 같이 사용).
+     */
+    fun sendMtb(): Boolean {
+        if (!canSendMaa("sendMtb")) return false
+        lastMaaSentMs = System.currentTimeMillis()
+        piezoCollector.startMultiChannel(6)
+        imuCollector.reset()
+        sendRaw(CRC16.buildCommandASCII("mtb", " "))
+        return true
+    }
+
     // ── NIRS Commands ──
 
     fun sendNirsPowerOn() {
@@ -1013,6 +1030,11 @@ class BleManager private constructor(private val context: Context) {
                 }
                 onImuReceived?.invoke(data)
             }
+            "rim:" -> {
+                val num = if (data.size >= 6) ((data[4].toInt() and 0xFF) shl 8) or (data[5].toInt() and 0xFF) else 0
+                debugLogger.rx("rim", data.size, "IMU ${num} samples")
+                imuCollector.parseRim(data)
+            }
             else -> {
                 val hex = data.take(8).joinToString(" ") { "%02X".format(it) }
                 debugLogger.rx("???", data.size, "unknown prefix='$prefix' hex=$hex")