feat: 6ch 알고리즘 포팅 + urineLen 기반 정밀 Placement Guide

6ch 알고리즘 (config_6ch.py / bv_estimation.py 포팅):
- PiezoHW: V0/V1/V2 프리셋 (Snell's law 굴절 각도)
- computeLrRatio(): CH4/CH5 lateral에서 타원 단면 비율 동적 계산
- estimateBladderVolume6ch(): center 4ch + lateral lr_ratio
- denoise(): TVD 제거, SG 필터만 사용
- LOW_ECHO_AMP: 1600→1150, distancePerSample: 1.771

Placement Guide 2단계:
- 1단계: 이진 판정 (잡힘/안잡힘) → 기본 방향
- 2단계: urineLen 기반 정밀 가이드 (대칭+균형+크기)
  - 세로: CH0/CH3 비율 1.5배 이상이면 방향 제시
  - 가로: CH4/CH5 차이 5칸 이상이면 방향 제시
- Placement Score = 세로대칭(30%) + 가로균형(30%) + 중앙크기(40%)
- 각 채널에 urineLen 숫자 표시

VesiScan_Android_Pipeline_Summary.md 문서 작성

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

app/src/main/java/com/example/medilightv2android/managers/GreenZoneConstants.kt

@@ -38,7 +38,7 @@ object GreenZoneConstants {
      *  UrinAI의 liquidThrLoose(raw 기준)와 다름 — 여기는 TVD+SG 적용 후 신호 기준.
      *  Python 원본: 1600 (low_echo_detection_method_b.py LOW_ECHO_AMP)
      *  영향: PiezoEchoAnalyzer → low-echo span 탐지, 벽 찾기의 기반 */
-    const val lowEchoAmp: Float = 1600f
+    const val lowEchoAmp: Float = 1150f
 
     /** 구조 이진화 임계값: raw < 이 값 → 액체(liquid), ≥ → 조직(tissue).
      *  낮출수록 엄격 (더 확실한 액체만 인정), 높일수록 관대.