diff --git a/VesiScan_Android_Pipeline_Summary.md b/VesiScan_Android_Pipeline_Summary.md
index c980835..1d14544 100644
--- a/VesiScan_Android_Pipeline_Summary.md
+++ b/VesiScan_Android_Pipeline_Summary.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 ## 작성일: 2026-04-23
 ## 작성자: dwjang
-## 마지막 업데이트: 2026-04-23
+## 마지막 업데이트: 2026-04-24
 
 ---
 
@@ -888,21 +888,120 @@ RX: "raa all-ch complete [8B]"
 
 ---
 
-# 14. 향후 과제
+# 14. BLE 명령어 포맷 (펌웨어 특이사항)
+
+이 기기(VBTFW0111)는 파라미터 없는 명령어에도 **`cmd? `(물음표+공백)** 포맷이 필요합니다.
+
+```kotlin
+// ❌ 안 됨 (rxs: cmd_not_supported 응답)
+CRC16.buildCommand("mid")           // → "mid?" + CRC
+
+// ✅ 됨
+CRC16.buildCommandASCII("mid", " ") // → "mid? " + CRC
+```
+
+### 명령어별 포맷
+
+| 명령 | 함수 | 포맷 | 응답 |
+|------|------|------|------|
+| `maa?` | `sendChannelsOnly()` | buildCommand("maa", [0]) | reb:×6 → raa: |
+| `mbb? ` | `sendFullMeasurement()` | buildCommandASCII("mbb", " ") | rbb: → reb:×6 → raa: |
+| `msp? ` | `sendImuQuery()` | buildCommandASCII("msp", " ") | rsp: (18B, accel+gyro) |
+| `mid? ` | `sendDeviceInfoQuery()` | buildCommandASCII("mid", " ") | rid: (HW/SN/FW) |
+| `mls?` + state | `sendLedMode(state)` | buildCommand("mls", [state]) | rls: |
+| `msn?` + 0 | `sendBatteryQuery()` | buildCommand("msn", [0]) | rsn: (mV) |
+| `mpa?` + freq/cyc | `sendPiezoPowerOn()` | buildCommand("mpa", [...]) | rpa: |
+
+### 기기 정보 (연결 시 자동 조회)
+
+```
+연결 직후 mid? 전송 → rid: 응답:
+  DEVICE_INFO VBTHW0100   VBT26040001 VBTFW0111
+              ├ HW Version ├ Serial Number  └ FW Version
+```
+
+---
+
+# 15. 자동 측정 루프 (IMU + 6ch)
+
+### 동작 방식
+
+```
+자동측정 시작 (Spot 롱프레스)
+    ↓
+1초차: msp? (IMU) → rsp: accel(x,y,z) + gyro(x,y,z)
+2초차: msp? (IMU)
+...
+9초차: msp? (IMU)
+10초차: maa? (6ch 측정) → reb:×6 → raa: → BV 파이프라인
+11초차: msp? (IMU)
+...
+20초차: maa? (6ch 측정)
+... 반복 (Stop 누를 때까지)
+```
+
+### 병렬 통신
+
+배터리 쿼리(msn, 5초)와 IMU/측정이 동시에 진행됩니다:
+
+```
+13:52:09.549 TX    msp IMU query [7B]
+13:52:09.607 TX    msn battery query [8B]     ← 거의 동시
+13:52:09.707 RX    rsp IMU data [18B]
+13:52:09.707 RX    rsn battery=4128mV [8B]    ← 둘 다 응답 옴
+```
+
+---
+
+# 16. LED 모드 (Placement Guide 연동)
+
+### LED 상태 코드
+
+| state | 이름 | 용도 |
+|-------|------|------|
+| 0 | OFF | 기본 |
+| 4 | DETACH_WARNING | 미부착 시 |
+| 5 | ALIGN_SEARCHING | 정렬 모드 탐지 중 |
+| 6 | ALIGN_COMPLETE | 정렬 모드 탐지 완료 |
+| 7 | ERROR | 오류 발생 |
+
+### Placement Guide 연동
+
+```
+Start Scanning → mls?(5) ALIGN_SEARCHING (LED 탐지 모드)
+    ↓
+3초 간격 스캔 중...
+    ↓
+CV PASS → mls?(6) ALIGN_COMPLETE (LED 완료)
+    ↓
+Stop Scanning → mls?(0) OFF
+```
+
+---
+
+# 17. 향후 과제
 
 | 항목 | 상태 | 비고 |
 |------|------|------|
 | BLE 6채널 수신 | ✅ 완료 | |
-| Low-echo Detection (prominence) | ✅ 완료 | lowEchoAmp=1150 |
+| Low-echo Detection (prominence + edge penalty) | ✅ 완료 | VALLEY_STOP=50, EDGE_DECAY=0.12 |
 | Frustum BV 추정 (6ch) | ✅ 완료 | center 4ch + lateral lr_ratio |
 | lr_ratio 동적 계산 | ✅ 완료 | CH4/CH5 타원 추정 |
-| UrinAI Gate | ✅ 완료 | |
-| Placement Guide | ✅ 완료 | 방향 가이드 수정 완료 |
+| Placement Guide (CV threshold) | ✅ 완료 | CV≤0.15 + LR dev≤0.15 |
 | 기기 자동 감지 (V0/V1/V2) | ✅ 완료 | Snell's law 각도 |
 | Big Endian 자동 감지 | ✅ 완료 | |
-| BLE 자동 reconnect | ✅ 완료 | 3s→5s→10s, 5회 |
-| 배터리 폴링 5초 | ✅ 완료 | keep-alive |
+| BLE 자동 reconnect | ✅ 완료 | 무한 3초 재시도 + watchdog |
+| BLE 디버그 로거 | ✅ 완료 | TX/RX 파싱 + Downloads 내보내기 |
+| ADC 로그 저장 | ✅ 완료 | 6ch raw ADC → JSONL |
+| 기기 정보 조회 (mid?) | ✅ 완료 | 연결 시 자동 (HW/SN/FW) |
+| LED 모드 (mls?) | ✅ 완료 | Placement 연동 (5→6→0) |
+| IMU 쿼리 (msp?) | ✅ 완료 | 1초 간격, 자동측정 루프 |
+| 자동측정 (IMU 1s + 측정 10s) | ✅ 완료 | |
 | iOS 동기화 (UI) | ✅ 완료 | 알림, Quick Save, 일지 |
+| 배터리 폴링 5초 | ✅ 완료 | keep-alive |
+| Python ↔ Android 1:1 검증 | ✅ 완료 | 전수 상수 비교 |
 | 금요일 APK 배포 | 🔜 예정 | Gitea 릴리즈 |
-| Adaptive TGC | 🔜 예정 | Python에서 확인 필요 |
+| mbb 전체측정 전환 | 🔜 예정 | rbb: 헤더 파싱 검증 후 |
+| Adaptive TGC | 🔜 예정 | 원은지님 코드 확인 필요 |
+| Placement Score 캘리브레이션 | 🔜 예정 | 팬텀 실측 기반 CV threshold 조정 |
 | 인체 임상 검증 | 🔜 예정 | 상수 재조정 |