From 1fc1a20bb9aacfec184535d28c9fbef58c8da305 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: jjangddu <dw.jang@medithings.co.kr>
Date: Mon, 22 Jun 2026 11:26:04 +0900
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix(align=20V2):=20LR=5FBALANCE=20=EC=A2=8C?=
 =?UTF-8?q?=EC=9A=B0=20=ED=99=94=EC=82=B4=ED=91=9C=20oscillation=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=B0=A8=EB=8B=A8=20(deadband=20+=20=EC=97=B0=EC=86=8D=20?=
 =?UTF-8?q?=EC=95=85=ED=99=94)?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

증상: ch3 확인 통과 후 LR_BALANCE 단계에서 좌/우 화살표가 빠른
      간격으로 번갈아 나타남.

원인:
  AlignGuide4Stage.LR_BALANCE 의 hill-climbing 반전 조건이
  imbal > lateralImbal 만 검사 → 1 sample 라도 늘면 즉시 반전.
  - 노이즈/호흡 으로 imbal 가 ±1-2 fluctuate → 잘못된 반전
  - sliding window 평균 (10-frame) 잔여 효과: 방향 바꿔도 직전
    데이터 섞여 imbal 변화 못 따라옴 → 가짜 "악화" 판정
  - 사용자 반응 지연 동안 imbal 더 누적 → 또 반전 → ←→←→ 진동

수정 (A + C 조합):
  1) A. 반전 deadband (lrReverseDeadband = 3 samples ≈ 6 mm)
     imbal 가 직전보다 "deadband 초과" 증가해야 악화로 카운트.
     LAT_TOL(8) 의 약 1/3 — 정렬 완료 조건 위협하지 않으면서 노이즈
     흡수.
  2) C. 연속 N회 악화 요구 (lrReverseConsecutive = 2)
     deadband 초과 증가가 2 commit 연속이어야 방향 반전.
     단발 노이즈/sliding window 잔여 효과 흡수.

  상태 추가: lateralWorseStreak Int (reset 포함).
  로직:
    - 개선 또는 deadband 안 변동 → 같은 방향 유지, streak = 0
    - deadband 초과 증가 → streak++
    - streak >= 2 → 방향 반전, streak = 0
  lateralImbal 은 매 commit 갱신 (기존 동작 유지).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
---
 .../managers/AlignmentAdvisorV2.kt            | 30 ++++++++++++++++---
 1 file changed, 26 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/app/src/main/java/com/example/medilightv2android/managers/AlignmentAdvisorV2.kt b/app/src/main/java/com/example/medilightv2android/managers/AlignmentAdvisorV2.kt
index 29acd14..d05e2cd 100644
--- a/app/src/main/java/com/example/medilightv2android/managers/AlignmentAdvisorV2.kt
+++ b/app/src/main/java/com/example/medilightv2android/managers/AlignmentAdvisorV2.kt
@@ -152,6 +152,12 @@ class AlignGuide4Stage(
     private val latTol: Int = AlignmentConstants.LAT_TOL,
     private val initialTarget: Int = 10,
     private val stabilizeTarget: Int = 10,
+    /** LR_BALANCE 반전 deadband (samples). imbal 가 직전보다 이 값 초과 증가해야
+     *  '진짜 악화' 로 카운트. 노이즈/호흡 흡수. LAT_TOL(8) 의 약 1/3. */
+    private val lrReverseDeadband: Int = 3,
+    /** LR_BALANCE 반전 요구 연속 commit 수. 2회 연속 악화여야 방향 반전.
+     *  sliding window 잔여 효과 (사용자가 방향 바꿔도 평균은 직전 데이터 섞임) 흡수. */
+    private val lrReverseConsecutive: Int = 2,
 ) {
     enum class Phase4 { INITIAL_ACCUM, VERTICAL_CLIMB, CH3_STABILIZE, LR_BALANCE }
 
@@ -165,6 +171,7 @@ class AlignGuide4Stage(
     private var stabilizeCount = 0
     private var lateralDir: AlignAction? = null
     private var lateralImbal: Int? = null
+    private var lateralWorseStreak = 0     // LR_BALANCE 연속 악화 카운터 (deadband 초과 증가 시 +1)
 
     fun reset() {
         phase = Phase4.INITIAL_ACCUM
@@ -173,6 +180,7 @@ class AlignGuide4Stage(
         stabilizeCount = 0
         lateralDir = null
         lateralImbal = null
+        lateralWorseStreak = 0
     }
 
     fun step(s: AlignSummary): Out {
@@ -230,7 +238,7 @@ class AlignGuide4Stage(
             return Out(recoveryDir, "$arrow $lostLabel 잃음 — 위치 회복", phase, 0)
         }
 
-        // full set 유지 중 — 좌우 균형
+        // full set 유지 중 — 좌우 균형 (deadband + consecutive 악화 로 oscillation 차단)
         val u4 = s.u4
         val u5 = s.u5
         if (u4 != null && u5 != null) {
@@ -240,10 +248,24 @@ class AlignGuide4Stage(
                     "■ 정렬 완료  ($setLabel 유지, |Δ|=$imbal)", phase, 0)
             }
             if (lateralDir == null) {
+                // 첫 진입 — u4/u5 비교로 방향 추정
                 lateralDir = if (u4 < u5) AlignAction.MOVE_RIGHT else AlignAction.MOVE_LEFT
-            } else if (lateralImbal != null && imbal > lateralImbal!!) {
-                lateralDir = if (lateralDir == AlignAction.MOVE_LEFT) AlignAction.MOVE_RIGHT
-                             else AlignAction.MOVE_LEFT
+                lateralWorseStreak = 0
+            } else if (lateralImbal != null) {
+                // 악화 판정: imbal 가 직전보다 deadband 초과로 증가해야 streak++
+                val significantlyWorse = imbal > lateralImbal!! + lrReverseDeadband
+                if (significantlyWorse) {
+                    lateralWorseStreak++
+                    if (lateralWorseStreak >= lrReverseConsecutive) {
+                        // 연속 N회 진짜 악화 → 방향 반전, streak reset
+                        lateralDir = if (lateralDir == AlignAction.MOVE_LEFT)
+                            AlignAction.MOVE_RIGHT else AlignAction.MOVE_LEFT
+                        lateralWorseStreak = 0
+                    }
+                } else {
+                    // 개선 또는 deadband 안의 변동 → 같은 방향 유지, streak reset
+                    lateralWorseStreak = 0
+                }
             }
             lateralImbal = imbal
             val arrow = if (lateralDir == AlignAction.MOVE_LEFT) "←" else "→"